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이동 로봇을 원격에서 제어하는 이동 로봇 원격 제어 시스템에서의 이동 로봇 원격 제어 방법에서,비안전 구역(Unsafe Region), 조건부 안전 구역(Conditionally Safe Region), 안전 구역(Safe Region)을 포함하는 안전 지수 원형(Safety Index Circle)이 정의되어 있을 때, 이동 로봇이 상기 비안전 구역에 진입하면, 상기 이동 로봇이 감속하거나 정지하는 동작에 따라 조작기에 전달되는 힘인 포스 피드백(force feedback)을 생성하는 단계; 상기 이동 로봇이 상기 조건부 안전 구역에 진입하면, 확장 가이드 서클(Expanded Guide Circle) 영역에서 포스 피드백을 생성하는 단계; 및사용자가 상기 이동 로봇을 원격으로 조작하기 위해 사용하는 조작기에 상기 포스 피드백을 전달하는 단계를 포함하며, 상기 확장 가이드 서클(Expanded Guide Circle) 영역에서 포스 피드백을 생성하는 단계에서, 상기 확장 가이드 서클에 의해 수정된 속도와 가속도를 이용하여, 상기 조작기를 현재 위치에서 새로 생성된 위치로 이동하도록 하는 포스 피드백을 생성하고, 상기 확장 가이드 서클(Expanded Guide Circle) 영역에서 포스 피드백을 생성하는 단계에서,상기 조작기가 위치한 공간인 조작기 명령 공간 상에 위치한 현재 입력 포인트 P(xo, yo)로부터, 확장 가이드 서클 알고리즘에 의해 새롭게 생성된 포인트 Pmod(xmod, ymod)까지 나오는 힘이 상기 조작기에 전달되며, Pmod(xmod, ymod)는, (수학식 10), (수학식 11)의 수학식으로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 방법
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청구항 1에 있어서, U(x,y)는 포텐셜 필드(Potential Field)이고, Uatt(x,y)는 목표 지점의 인력 포텐셜(Attractive Potential)이고, Urep(x,y)는 장애물에 대한 척력 포텐셜(Repulsive Potential)이라고 할 때, (수학식 12)로 나타낼 수 있고, 상기 수학식 12의 포텐셜 필드를 미분하면, 포텐셜 필드 U(x,y)는 인력 Fatt(x,y)과 척력 Frep(x,y)에 대한 힘 F(x,y)로 나타낼 수 있으며, 이를 (수학식 13)으로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 방법
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청구항 4에 있어서, ρgoal(x,y)는 확장 가이드 서클에서 수정된 목표점의 위치라고 할 때,상기 인력 포텐셜 Uatt(x,y)을 (수학식 14)로 나타낼 수 있으며, 상기 수학식 14를 미분하여, 인력 Fatt(x,y)을, (수학식 15)로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 방법
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청구항 5에 있어서, q는 현재 이동 로봇의 위치이고, ρ(q)는 현재 이동 로봇과 장애물까지의 최단 거리이고, dmax는 임의로 정한 값으로서, 이동 로봇이 장애물로부터 척력의 영향을 받는 최대 거리라고 할 때, 상기 척력 포텐셜 Urep(x,y)을, (수학식 16)으로 나타낼 수 있으며, 상기 수학식 16을 미분하며, 척력 Frep(x,y)을, (수학식 17)로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 척력 Frep(x,y)을, (수학식 18), (수학식 19), (수학식 20), (수학식 21)의 네 방향으로 분해하여 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 방법
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사용자로부터 이동 로봇을 조작하기 위한 동작 명령을 입력받으며, 포스 피드백(force feedback)을 전달받는 조작기와, 상기 조작기로부터 좌표 데이터와 동작 명령을 포함하는 데이터를 전달받아 이동 로봇부에 전달하는 마스터 컴퓨터를 포함하는 원격 구동부; 및이동 로봇과, 상기 이동 로봇의 주변을 촬영하고 장애물을 감지하여 이동 로봇 주변에 대한 환경 정보를 수집하기 위한 센서와, 상기 마스터 컴퓨터로부터 수신한 좌표 데이터와 동작 명령으로 상기 이동 로봇을 제어하고, 상기 센서로부터 전달받은 환경 정보를 상기 마스터 컴퓨터에 송신하는 슬레이브 컴퓨터를 포함하는 이동 로봇부를 포함하며, 상기 마스터 컴퓨터는 상기 환경 정보를 이용하여 포스 피드백(force feedback) 신호를 생성하여 상기 조작기에 전달하고, 상기 마스터 컴퓨터는 비안전 구역(Unsafe Region), 조건부 안전 구역(Conditionally Safe Region), 안전 구역(Safe Region)을 포함하는 안전 지수 원형(Safety Index Circle)이 정의되어 있을 때, 이동 로봇이 상기 비안전 구역에 진입하면, 상기 이동 로봇이 감속하거나 정지하는 동작에 따라 조작기에 전달되는 힘인 포스 피드백(force feedback)을 생성하고, 상기 이동 로봇이 상기 조건부 안전 구역에 진입하면, 확장 가이드 서클(Expanded Guide Circle) 영역에서 포스 피드백을 생성하고, 상기 조작기에 상기 포스 피드백을 전달하고, 상기 마스터 컴퓨터는 상기 확장 가이드 서클에 의해 수정된 속도와 가속도를 이용하여, 상기 조작기를 현재 위치에서 새로 생성된 위치로 이동하도록 하는 포스 피드백을 생성하고, 상기 마스터 컴퓨터는 상기 조작기가 위치한 공간인 조작기 명령 공간 상에 위치한 현재 입력 포인트 P(xo, yo)로부터, 확장 가이드 서클 알고리즘에 의해 새롭게 생성된 포인트 Pmod(xmod, ymod)까지 나오는 힘을 상기 조작기에 전달하며, Pmod(xmod, ymod)는, (수학식 10), (수학식 11)의 수학식으로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 8에 있어서, U(x,y)는 포텐셜 필드(Potential Field)이고, Uatt(x,y)는 목표 지점의 인력 포텐셜(Attractive Potential)이고, Urep(x,y)는 장애물에 대한 척력 포텐셜(Repulsive Potential)이라고 할 때, (수학식 12)로 나타낼 수 있고, 상기 수학식 12의 포텐셜 필드를 미분하면, 포텐셜 필드 U(x,y)는 인력 Fatt(x,y)과 척력 Frep(x,y)에 대한 힘 F(x,y)로 나타낼 수 있으며, 이를 (수학식 13)으로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 12에 있어서, ρgoal(x,y)는 확장 가이드 서클에서 수정된 목표점의 위치라고 할 때,상기 인력 포텐셜 Uatt(x,y)을 (수학식 14)로 나타낼 수 있으며, 상기 수학식 14를 미분하여, 인력 Fatt(x,y)을, (수학식 15)로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 13에 있어서, q는 현재 이동 로봇의 위치이고, ρ(q)는 현재 이동 로봇과 장애물까지의 최단 거리이고, dmax는 임의로 정한 값으로서, 이동 로봇이 장애물로부터 척력의 영향을 받는 최대 거리라고 할 때, 상기 척력 포텐셜 Urep(x,y)을, (수학식 16)으로 나타낼 수 있으며, 상기 수학식 16을 미분하며, 척력 Frep(x,y)을, (수학식 17)로 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 시스템
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청구항 14에 있어서, 상기 척력 Frep(x,y)을, (수학식 18), (수학식 19), (수학식 20), (수학식 21)의 네 방향으로 분해하여 나타낼 수 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 원격 제어 시스템
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