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코어 전극(Core electrode) 및 폴리머(Polymer)를 적어도 두 번 이상의 섬유 드로잉(Fiber drawing)한 이중재질 섬유(Bi-material fiber)로 이루어진 동축 형태의 섬유 구동기(Coaxial fiber actuator)가 적어도 하나 이상 합쳐진 섬유 구동기 다발; 및상기 섬유 구동기 다발을 감싸되, 상기 섬유 구동기 다발의 일단이 감싸지지 않도록 형성되고, 외부 전압을 인가받는 외부 전극을 포함하고,상기 섬유 구동기 다발의 일단에 위치한 코어 전극이 서로 연결되고, 외부 전압이 인가되면 길이방향으로 변형되고,상기 섬유 구동기 다발은 적어도 하나의 섬유 구동기가 원형 형태 또는 다각형 형태로 구비되어 길이 방향으로 변형이 발생하되, 상기 적어도 하나의 섬유 구동기가 원형 형태 또는 다각형 형태로 합쳐진 단면의 일부에만 구비된 상태로 구동되어 일방향으로 휘어지거나, 상기 적어도 하나의 섬유 구동기가 원형 형태 또는 다각형 형태로 합쳐진 단면이 복수의 구동기 영역으로 구분된 상태로 개별 구동되어 복수의 구동기 영역에 대응하는 방향으로 휘어지는 벤딩-모드 구동기로 구동되고, 상기 벤딩-모드 구동기는 전원이 인가되는 구동기 영역에 대응하는 방향으로 휘어지는 인공 근섬유 구동기
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제1항에 있어서, 상기 섬유 구동기 다발은 상기 코어 전극 및 상기 코어 전극을 동축 형태로 둘러싼 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 기반의 폴리머를 제1 섬유 드로잉한 이중재질 섬유로 이루어진 동축 형태의 섬유 구동기가 적어도 하나 이상 합쳐져서 이루어지는 인공 근섬유 구동기
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제1항에 있어서, 상기 폴리머는 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 기반의 P(VDF-TrFE-CFE) 혹은 P(VDF-TrFE-CTFE)인 완화형 강유전 고분자(relaxor ferroelectric polymer, RFE polymer) 재질로 이루어지는 인공 근섬유 구동기
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제1항에 있어서, 상기 외부 전극은 상기 섬유 구동기 다발 및 상기 섬유 구동기 다발을 둘러싼 클래드 재료(Clad material)를 2차 드로잉하고, 상기 클래드 재료가 제거된 섬유 구동기 다발을 전도성 고분자로 이루어진 전극 재료로 채워서 감싸되, 상기 섬유 구동기 다발의 일단이 드러나도록 전극 재료를 채우지 않는 인공 근섬유 구동기
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제1항에 있어서,상기 외부 전극은 전압 강하를 고려하여 두 전극 단자를 서로 반대편에 두는 인공 근섬유 구동기
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폴리머가 전극 사이에 삽입된 제1 및 제2 전극을 적어도 두 번 이상의 섬유 드로잉한 이중재질 섬유로 이루어진 리본 형태의 섬유 구동기가 적어도 하나 이상 합쳐진 섬유 구동기 다발; 및상기 섬유 구동기 다발을 감싸되, 상기 섬유 구동기 다발의 양단이 감싸지지 않도록 형성되는 클래드 재료를 포함하고,상기 섬유 구동기 다발의 양단에 위치한 제1 및 제2 전극이 서로 연결되고,상기 섬유 구동기 다발은 상기 적어도 하나의 리본 형태의 섬유 구동기가 원형 형태 또는 다각형 형태로 구비되어 길이 방향으로 변형이 발생하되, 상기 적어도 하나의 리본 형태의 섬유 구동기가 원형 형태 또는 다각형 형태로 합쳐진 단면의 일부에만 구비된 상태로 구동되어 일방향으로 휘어지거나, 상기 적어도 하나의 리본 형태의 섬유 구동기가 원형 형태 또는 다각형 형태로 합쳐진 단면이 복수의 구동기 영역으로 구분된 상태로 개별 구동되어 복수의 구동기 영역에 대응하는 방향으로 휘어지는 벤딩-모드 구동기로 구동되고, 상기 벤딩-모드 구동기는 전원이 인가되는 구동기 영역에 대응하는 방향으로 휘어지는 인공 근섬유 구동기
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제9항에 있어서,상기 제1 및 제2 전극은 서로 다른 용액에 의해서 각각 녹는 재질로 이루어지는 인공 근섬유 구동기
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제10항에 있어서,상기 섬유 드로잉이 수행되면, 상기 제1 및 제2 전극의 오버랩 길이는 상기 섬유 드로잉 공정의 드로잉 비율(drawing ratio)에 따라 늘어나는 길이만큼 오버랩되는 인공 근섬유 구동기
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제9항에 있어서,상기 섬유 구동기 다발의 양단에 위치한 각각의 제1 및 제2 전극이 측벽 상호연결(side-wall connection)을 통해 전극별로 연결되는 인공 근섬유 구동기
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제9항에 있어서,상기 섬유 구동기 다발은 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 기반의 폴리머가 전극 사이에 삽입된 제1 및 제2 전극과 상기 제1 및 제2 전극을 둘러싼 클래드 재료를 제1 섬유 드로잉한 이중재질 섬유로 이루어진 리본 형태의 섬유 구동기가 적어도 하나 이상 합쳐져서 이루어지는 인공 근섬유 구동기
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제9항에 있어서, 상기 폴리머는 PVDF(Polyvinylidene fluoride) 기반의 P(VDF-TrFE-CFE) 혹은 P(VDF-TrFE-CTFE)인 완화형 강유전 고분자 재질로 이루어지는 인공 근섬유 구동기
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