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기체(機體);상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및 적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부를 포함하고, 상기 기체에는 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 하는 접촉부가 설치되며,상기 접촉부는접촉휠;상기 접촉휠의 휠축을 보유지지하는 지지브라켓;일단이 상기 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재를 구비한 지지아암;상기 지지부재에 마련된 제5기어;상기 제5기어와 치합되는 제6기어;상기 제6기어에 연결되고 상기 기체에 고정된 제3구동모터; 및상기 지지아암과 상기 기체 사이에 개재되는 탄성부재를 포함하고,상기 탄성부재는 상기 지지아암에 탄발력을 가하면서 상기 지지아암을 지지하며,상기 제3구동모터가 작동되어 상기 지지아암이 상기 접촉휠을 들어올리도록 상기 지지부재를 회전시킴으로써, 상기 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력으로 제동이 이루어지고, 상기 복수의 로터부 중 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부가 상하로 배치되게 틸팅되는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 로터부는 연결아암; 상기 연결아암의 일단에 설치된 제1회전모터; 및 상기 제1회전모터의 회전축에 연결된 날개를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제2항에 있어서,상기 로터부는 상기 연결아암의 일단에서 방사상으로 뻗은 복수의 지지대; 및 상기 지지대의 단부와 상기 연결아암의 타단에 연결되어 상기 날개와 간격을 두고 둘러싸는 덕트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제2항에 있어서, 상기 복수의 로터부를 틸팅시키기 위한 틸팅부를 더 포함하고, 상기 틸팅부는 상기 기체를 가로질러 놓이고서 양단에 상기 로터부가 가진 상기 연결아암의 타단이 연결되는 샤프트;상기 샤프트의 중간에 마련된 제1기어;상기 제1기어와 치합되는 제2기어; 및상기 제2기어에 연결된 제1구동모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 주행부는 주행휠; 상기 주행휠의 휠축을 보유지지하는 장착브라켓; 일단이 상기 장착브라켓에 연결되고 타단에 고정된 회동부재를 구비한 회동아암; 상기 회동부재에 마련된 제3기어; 상기 제3기어와 치합되는 제4기어; 및 상기 제4기어에 연결된 제2구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제5항에 있어서, 상기 장착브라켓에는 상기 휠축에 연결되어 상기 주행휠을 회전 구동시킬 수 있는 제2회전모터가 장착된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 탄성부재는 토션스프링이고, 상기 지지부재에 상기 토션스프링이 끼워짐과 동시에 상기 토션스프링의 일단은 상기 지지아암에 고정되고 상기 토션스프링의 타단은 상기 기체에 고정되게 설치된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 지지아암 또는 상기 지지부재가 일정 각도만큼 회전하면 접촉되는 스위치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 기체에는 적어도 하나의 거리센서가 장착된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 기체에는 전력선로를 감시하기 위한 복수의 카메라가 설치된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제1항에 있어서, 상기 주행휠이 전력선을 타고 주행하면서 장애물을 만나면 주행을 멈추고, 상기 주행부를 상기 전력선으로부터 이탈시킨 후 비행을 통해 상기 장애물을 회피하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제4항에 있어서,상기 샤프트와 상기 연결아암은 일정 각도를 갖고 절곡된 형상으로 연결되는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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기체;상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및 적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부를 포함하고, 상기 기체에는 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 하는 접촉부가 설치되며, 상기 접촉부는,접촉휠; 상기 접촉휠의 휠축을 보유지지하는 지지브라켓; 일단이 상기 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재를 구비한 지지아암; 상기 지지부재에 마련된 제5기어; 상기 제5기어와 치합되는 제6기어; 상기 제6기어에 연결되고 상기 기체에 고정된 제3구동모터; 및 상기 지지아암과 상기 기체 사이에 개재되는 탄성부재를 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 지지아암에 탄발력을 가하면서 상기 지지아암을 지지하며,상기 제3구동모터가 작동되어 상기 지지아암이 상기 접촉휠을 들어올리도록 상기 지지부재를 회전시킴으로써, 상기 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력으로 제동이 이루어지고, 상기 복수의 로터부 중 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부가 서로 마주보도록 틸팅되는 가변형 비행로봇
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제16항에 있어서, 상기 탄성부재는 토션스프링이고, 상기 지지부재에 상기 토션스프링이 끼워짐과 동시에 상기 토션스프링의 일단은 상기 지지아암에 고정되고 상기 토션스프링의 타단은 상기 기체에 고정되게 설치된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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제16항에 있어서, 상기 지지아암 또는 상기 지지부재가 일정 각도만큼 회전하면 접촉되는 스위치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇
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