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초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법(A cleaning method of a cleaning robot using an ultrasound sensor)

  • 기술번호 : KST2017012571
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법을 공개한다. 이 방법은 전방, 좌측 및 우측의 제1 내지 제3 초음파 센서, 구동부 및 제어부를 구비하는 청소 로봇의 청소 방법에 있어서, (a) 무선 단말기가 상기 청소 로봇을 턴 온시키는 무선 신호를 출력하는 단계; (b) 상기 청소 로봇이 상기 무선 신호를 인가받아 턴 온되어 상기 제어부가 상기 무선 단말기로부터의 자동 모드 입력 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 자동 모드가 입력된 경우 상기 제1 내지 제3 초음파 센서가 상기 제어부의 명령에 응답하여 초음파 발진 후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하고, 셋 신호를 상기 제어부에 전송하는 단계; (d) 상기 제어부가 상기 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 상기 구동부를 제어하는 구동 신호를 출력하는 단계; 및 (e) 상기 구동부가 상기 구동 신호에 응답하여 상기 셋 신호 여부에 따라 상기 청소 로봇의 주행 동작을 구동하는 단계;를 포함하고, 상기 (b) 단계에서 상기 자동 모드가 입력되지 않은 경우, (b-1) 상기 구동부가 상기 무선 단말기에서의 사용자 조작 신호에 응답하여 구동되어 상기 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향이 수동으로 변경되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL A47L 9/28 (2016.03.04) B25J 9/16 (2016.03.04) B25J 11/00 (2016.03.04) B25J 9/00 (2016.03.04) B25J 19/02 (2016.03.04)
CPC A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01)
출원번호/일자 1020160007746 (2016.01.21)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0088012 (2017.08.01) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.01.21)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장영철 대한민국 충남 천안시
2 박재운 대한민국 부산광역시 북구
3 김경태 대한민국 충북 청주시 흥덕구
4 김성훈 대한민국 경기도 수원시 영통구
5 나호진 대한민국 인천광역시 계양구
6 천가멸 대한민국 충북 청주시 서원구
7 양다솜 대한민국 충남 천안시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2016-0071633-89
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.02.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0145724-04
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0026801-68
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.02.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0135064-70
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-0390168-32
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.04.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0390169-88
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2017.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0570851-22
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.10.11 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0980253-43
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.10.11 수리 (Accepted) 1-1-2017-0980252-08
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.02.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0091668-50
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
전방, 좌측 및 우측의 제1 내지 제3 초음파 센서, 구동부 및 제어부를 구비하는 청소 로봇의 청소 방법에 있어서, (a) 무선 단말기가 상기 청소 로봇을 턴 온시키는 무선 신호를 출력하는 단계;(b) 상기 청소 로봇이 상기 무선 신호를 인가받아 턴 온되어 상기 제어부가 상기 무선 단말기로부터의 자동 모드 입력 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 자동 모드가 입력된 경우 상기 제1 내지 제3 초음파 센서가 상기 제어부의 명령에 응답하여 초음파 발진 후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하고, 셋 신호를 상기 제어부에 전송하는 단계; (d) 상기 제어부가 상기 셋 신호를 인가받아 장애물의 유무를 판단하여 상기 구동부를 제어하는 구동 신호를 출력하는 단계; 및(e) 상기 구동부가 상기 구동 신호에 응답하여 상기 셋 신호 여부에 따라 상기 청소 로봇의 주행 동작을 구동하는 단계; 를 포함하고, 상기 (b) 단계에서 상기 자동 모드가 입력되지 않은 경우,(b-1) 상기 구동부가 상기 무선 단말기에서의 사용자 조작 신호에 응답하여 구동되어 상기 청소 로봇의 주행 속도 또는 주행 방향이 수동으로 변경되는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계는상기 제어부 내 중앙처리장치가 상기 제1 내지 제3 초음파 센서 중 어느 하나로부터 상기 셋 신호가 전송되었는지 판단하는 단계; 및상기 셋 신호가 전송된 경우 상기 중앙처리장치가 상기 해당 초음파 센서 측에 장애물이 있음을 감지하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b-1) 단계는상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 가속 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 구동부 내 제1 및 제2 모터의 회전을 증가시키는 제1 전기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제1 전기 신호를 인가받아 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 증가시키는 단계; 상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 감속 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 제1 및 제2 모터의 회전을 감소시키는 제2 전기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제2 전기 신호를 인가받아 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 감소시키는 단계; 및상기 중앙처리장치가 상기 무선 단말기로부터 좌회전 명령 신호 또는 우회전 명령 신호를 인가받은 경우, 상기 제1 및 제2 모터의 회전을 달리하는 제3 기 신호를 출력하고, 상기 제1 및 제2 모터가 상기 제3전기 신호를 인가받아 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 달리하여 상기 청소 로봇의 주행 방향을 좌회전 또는 우회전시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 청소 로봇의 청소 방법
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패밀리정보가 없습니다
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