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마그네틱 랜드마크를 이용한 이동 로봇 위치 인식 시스템 및 방법(System and method for detecting localization of mobile robot using magnetic landmark)

  • 기술번호 : KST2017012630
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇(Mobile robot)의 위치 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 이동 로봇의 위치를 인식하는 이동 로봇 위치 인식 시스템에서, 이동 로봇에 부착되어 있으며, 이동 로봇이 이동하는 이동 경로 상에 설치되어 있는 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서부, 상기 마그네틱 센서부에서 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 마커 인식부 및 미리 정해져 있는 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 상기 마커 인식부에서 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단하는 위치 판단부를 포함한다.본 발명에 의하면, 마그네틱 랜드마크을 이용한 이동로봇의 위치 인식 방식을 구현함으로써, 일반적인 실내 환경에서 모든 경로에 대해 마그네틱 선로를 매설할 필요가 없으므로, 선로에 대한 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.03.04)
CPC B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01)
출원번호/일자 1020160008641 (2016.01.25)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0088582 (2017.08.02) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.01.25)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박태형 대한민국 충청북도 청주시 서원구
2 허성우 대한민국 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정현 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신명빌딩)(한맥국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0079738-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.02.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.04.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0051763-07
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.04.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0253497-60
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.05.11 수리 (Accepted) 1-1-2017-0446313-14
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.05.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0446314-59
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.10.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0718831-46
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-1078978-91
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2017.10.31 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-1078979-36
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2017.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0782053-76
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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이동 로봇의 위치를 인식하는 이동 로봇 위치 인식 시스템에서, 이동 로봇의 이동 경로에 따라 미리 정해진 최소 간격 이상으로 설치되어 있는 마그네틱 마커;이동 로봇에 부착되어 있으며, 이동 로봇이 이동하는 중에 상기 마그네틱 마커를 감지하기 위한 마그네틱 센서부;상기 마그네틱 센서부에서 감지된 마그네틱 마커 정보를 바탕으로 마그네틱 랜드마크를 구성하는 마커 인식부; 미리 정해져 있는 마그네틱 랜드마크에 대응하는 위치 정보에 따라, 상기 마커 인식부에서 구성된 마그네틱 랜드마크에 해당하는 위치 정보를 현재 이동 로봇의 위치로 판단하는 위치 판단부; 및상기 위치 판단부에서 판단한 위치를 기준으로 이동 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하며, 상기 마커 인식부는 상기 마그네틱 센서부로부터 감지된 마그네틱 마커를 순서대로 인식하여 마그네틱 랜드마크를 생성하고, n개의 마그네틱 마커를 하나의 마그네틱 랜드마크로 구성하는 것으로 미리 정해져 있는 경우, 상기 마커 인식부는 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 획득하면, 이를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성하고, 상기 마그네틱 마커는 N극 또는 S극 극성을 갖고 있으며, N극 마그네틱 마커 또는 S극 마그네틱 마커가 이동 로봇의 이동 경로에 가로 방향으로 상기 최소 간격 이상 이격되어 하나씩 배치되어 있으며, 상기 마커 인식부는 N극 또는 S극의 극성을 갖는 n개의 마그네틱 마커로 구성된 2n 개의 마그네틱 랜드마크를 생성할 수 있으며, 2n 개의 마그네틱 랜드마크는 미리 정의되어 있는 ID에 각각 일대일로 대응되며, 상기 위치 판단부는 상기 ID에 대응되는 위치 정보에 따라 현재 이동 로봇의 위치를 판단하고, 상기 마그네틱 센서부는 S극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 S극 마그네틱 센서와, N극 마그네틱 마커를 감지하기 위한 N극 마그네틱 센서를 포함하며, 상기 S극 마그네틱 센서와 상기 N극 마그네틱 센서 사이의 거리보다 각 마그네틱 마커 사이의 거리가 더 멀리 떨어져 있으며, 마그네틱 마커는 이동 로봇이 이동하는 이동 경로 상에 하나씩 미리 정해진 이격 거리 만큼 이격되어 배치되어 있으며, 상기 마커 인식부는 상기 S극 마그네틱 센서와 상기 N극 마그네틱 센서로부터 마그네틱 마커의 극성에 대한 정보를 얻고, 이와 함께 감지된 마그네틱 마커의 개수를 카운트하고, 감지된 순서대로 n개의 마그네틱 마커를 획득하면, 이를 하나의 마그네틱 랜드마크로 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 인식 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 마그네틱 마커는 한쪽 면이 S극이고, 다른쪽 면이 N극인 양면 테이프로 형성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 인식 시스템
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