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베이스부;제1 회전축을 기준으로 일단이 상기 베이스부와 회동가능 하도록 설치된 제1 아암;상기 제1 회전축과 다른 제2 회전축을 기준으로 일단이 상기 제1 아암의 타단과 회동가능 하도록 설치된 제2 아암;상기 제1 아암의 길이방향을 따라 상기 제1 아암에 설치되고, 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제1 스프링 유닛;적어도 일부가 상기 제1 아암에 설치되는 제1 풀리 유닛;일단은 상기 제1 스프링 유닛에 고정되고, 타단은 상기 제1 회전축에 이격되도록 상기 제1 풀리 유닛에 연결되는 제1 스트링; 및상기 제1 스프링 유닛과 인접하게 상기 제1 아암에 설치되고, 상기 제1 스트링과 다른 제2 스트링에 의해 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제2 스프링 유닛;을 포함하며, 상기 제1 풀리 유닛은상기 제1 회전축에 중심이 배치되는 제1 베이스 풀리;상기 제1 베이스 풀리의 일측에 설치되는 제1 기준 풀리; 및상기 제1 아암의 일측에 설치되는 제1 이동 풀리;를 구비하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제1 항에 있어서,상기 제1 아암이 회동하면 상기 제1 기준 풀리와 상기 제1 이동 풀리 사이의 거리가 변화하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제1 항에 있어서,상기 제1 스트링은 상기 제1 기준 풀리와 상기 제1 이동 풀리 사이를 적어도 1회 이상 권취하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제1 항에 있어서,상기 제1 스프링 유닛은 상기 베이스부를 향하여 압축되고, 상기 제2 스프링 유닛은 상기 제2 아암을 향하여 압축되는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제1 항에 있어서,상기 제1 스프링 유닛과 상기 제2 스프링 유닛은 나란하게 배치되는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제1 항에 있어서,적어도 일부가 상기 제2 아암에 설치되며, 상기 제2 스트링의 이동을 안내하는 제2 풀리 유닛;을 더 포함하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제7 항에 있어서,일단이 상기 제2 아암의 타단과 회전하도록 설치되는 제3 아암;상기 제3 아암의 길이방향을 따라 상기 제3 아암에 설치되고, 제3 스트링에 의해 상기 제3 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제3 스프링 유닛;상기 제3 아암의 일단에 설치되며, 상기 제3 스트링의 이동을 안내하는 제3 풀리 유닛;을 더 포함하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제8 항에 있어서,상기 제1 풀리 유닛과 상기 제2 풀리 유닛을 연결하는 제1 벨트; 및상기 제2 풀리 유닛과 상기 제3 풀리 유닛을 연결하는 제2 벨트;를 더 포함하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제8 항에 있어서,상기 제1 아암, 상기 제2 아암 및 상기 제3 아암 중 적어도 하나의 아암이 회동하도록 구동력을 생성하는 엑츄에이터;를 더 포함하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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베이스부; 제1 회전축을 기준으로 일단이 상기 베이스부와 회동가능 하도록 설치된 제1 아암;상기 제1 아암의 길이방향을 따라 상기 제1 아암에 설치되고, 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제1 스프링 유닛;적어도 일부가 상기 제1 아암에 설치되는 제1 풀리 유닛; 및일단은 상기 제1 스프링 유닛에 고정되고, 타단은 상기 제1 회전축에 이격되도록 상기 제1 풀리 유닛에 연결되는 제1 스트링;을 포함하고,상기 제1 풀리 유닛은상기 제1 회전축에 중심이 배치되는 제1 베이스 풀리;상기 제1 베이스 풀리의 일측에 설치되는 제1 기준 풀리; 및상기 제1 아암의 일측에 설치되는 제1 이동 풀리;를 구비하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제11 항에 있어서,상기 제1 아암이 회동하면 상기 제1 기준 풀리와 상기 제1 이동 풀리 사이의 거리가 변화하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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제11 항에 있어서,상기 제1 스프링 유닛은상기 제1 아암이 회동하면 상기 제1 풀리 유닛을 향하여 압축되는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암
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