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이동체의 위치 및 자세를 추정하는 전자 장치에 있어서,복수의 전자석에 발생되는 서로 다른 주파수를 가진 자기장을 측정하는 자기장 센서;상기 이동체의 이동 영역에 대한 자기장 지도가 저장된 저장부;상기 자기장 센서에서 측정된 수치 및 상기 자기장 지도를 기초로 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 제어부를 포함하는 전자 장치
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제 1항에 있어서,상기 자기장 센서는,주파수분할방식(FDMA, Frequency Division Multiple Access)을 이용하여 상기 복수의 전자석에서 발생되는 서로 다른 주파수를 가진 자기장을 측정하는 전자 장치
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제 1항에 있어서,상기 자기장 센서는,상기 복수의 전자석에서 발생되는 주파수들 중에서 주파수가 가장 큰 주파수의 2배 이상이 되는 주파수를 상기 자기장 센서의 샘플링 주파수(Sampling Frequency)로 하는 전자 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,칼만 필터(Kalman Filter), 확장 칼만 필터(Extended Kalman filter, EKF), 무향 칼만 필터(Unscented Kalman filter, UKF), 인포메이션 필터(Information filter), 히스토그람 필터(Histogram Filter), 마르코프(Markov) 위치 인식법 중 어느 하나를 이용하여 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 전자 장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 자기장 센서에서 측정된 수치를 기초로 상기 복수의 전자석에서 발생되는 각각의 자기장 벡터를 복원하는 복원부를 더 포함하는 전자 장치
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제 5항에 있어서,상기 제어부는,상기 복원된 자기장 벡터와 상기 자기장 센서에서 측정된 수치를 기초로 상기 이동체의 위치 및 자세에 대한 벡터를 산출하고 이를 상기 자기장 지도와 비교하여 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 추정부를 더 포함하는 전자 장치
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제 6항에 있어서,상기 추정부는,상기 산출된 이동체의 위치 및 자세에 대한 벡터와 상기 자기장 지도의 벡터를 비교하여 차이가 가장 작은 지점을 상기 이동체의 위치 및 자세로 추정하는 전자 장치
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제 1항에 있어서,상기 추정된 이동체의 위치 및 자세에 대한 정보를 화면에 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 전자 장치
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제 1항에 있어서,상기 추정된 이동체의 위치 및 자세에 대한 정보를 외부 장치로 전송하는 통신부를 더 포함하는 전자 장치
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제 1항에 있어서,상기 이동체의 가속도 수치 및 각속도 수치를 측정하는 관성 센서(IMU, Inertial Measurement Unit)를 더 포함하는 전자 장치
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제 10항에 있어서상기 제어부는,상기 관성 센서에서 측정된 수치를 이용하여 상기 추정된 이동체의 위치와 자세를 보정하는 보정부를 더 포함하는 전자 장치
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제 11항에 있어서,상기 보정부는,상기 관성 센서에서 측정된 수치들을 기초로 상기 이동체의 틸트(Tilt) 오차를 계산하고 상기 틸트 오차를 이용하여 상기 추정된 이동체의 위치와 자세를 보정하는 전자 장치
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제12항에 있어서,상기 틸트 오차는,상기 이동체의 피치(Pitch), 상기 이동체의 롤(Roll), 및 상기 이동체의 요(Yaw)를 포함하는 전자 장치
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이동체의 위치 및 자세를 추정하는 방법에 있어서,복수의 전자석에 발생되는 서로 다른 주파수를 가진 자기장을 측정하는 단계;상기 이동체의 이동 영역에 대한 자기장 지도를 획득하는 단계;상기 자기장 센서에서 측정된 수치 및 상기 자기장 지도를 기초로 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 14항에 있어서,상기 자기장을 측정하는 단계는,주파수분할방식(FDMA, Frequency Division Multiple Access)을 이용하여 상기 복수의 전자석에서 발생되는 서로 다른 주파수를 가진 자기장을 측정하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 14항에 있어서,상기 자기장을 측정하는 단계는,상기 복수의 전자석에서 발생되는 주파수들 중에서 주파수가 가장 큰 주파수의 2배 이상이 되는 주파수를 상기 자기장 센서의 샘플링 주파수(Sampling Frequency)로 하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계는,칼만 필터(Kalman Filter), 확장 칼만 필터(Extended Kalman filter, EKF), 무향 칼만 필터(Unscented Kalman filter, UKF), 인포메이션 필터(Information filter), 히스토그람 필터(Histogram Filter), 마르코프(Markov) 위치 인식법 중 어느 하나를 이용하여 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 14항에 있어서,상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계는,상기 자기장 센서에서 측정된 수치를 기초로 상기 복수의 전자석에서 발생되는 각각의 자기장 벡터를 복원하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 18항에 있어서,상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계는,,상기 복원된 자기장 벡터와 상기 자기장 센서에서 측정된 수치를 기초로 상기 이동체의 위치 및 자세에 대한 벡터를 산출하고 이를 상기 자기장 지도와 비교하여 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 19항에 있어서,상기 자기장 지도와 비교하여 상기 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 단계는,상기 산출된 이동체의 위치 및 자세에 대한 벡터와 상기 자기장 지도의 벡터를 비교하여 차이가 가장 작은 지점을 상기 이동체의 위치 및 자세로 추정하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 14항에 있어서,상기 추정된 이동체의 위치 및 자세에 대한 정보를 화면에 표시하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 14항에 있어서,상기 추정된 이동체의 위치 및 자세에 대한 정보를 외부 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 14항에 있어서,관성 센서(IMU, Inertial Measurement Unit)를 이용하여 상기 이동체의 가속도 수치 및 각속도 수치를 측정하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 23항에 있어서,상기 관성 센서에서 측정된 수치를 이용하여 상기 추정된 이동체의 위치와 자세를 보정하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제 24항에 있어서,상기 보정하는 단계는,상기 관성 센서에서 측정된 수치들을 기초로 상기 이동체의 틸트(Tilt) 오차를 계산하고 상기 틸트 오차를 이용하여 상기 추정된 이동체의 위치와 자세를 보정하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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제25항에 있어서,상기 틸트 오차는,상기 이동체의 피치(Pitch), 상기 이동체의 롤(Roll), 및 상기 이동체의 요(Yaw)를 포함하는 전자 장치의 제어 방법
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