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추종되어야 할 대상의 형태를 인식하기 위한 키넥트 센서,키넥트 센서에서 전송된 신호 중 추종되어야 할 대상의 특정 부분만을 인식하기 위해 신호를 필터링하기 위한 칼만 필터와, 칼만 필터에 의해 필터링된 신호를 입력받아 추종 대상자의 영상의 중심을 유지하고자 그 대상의 좌표를 목표치로지정하고 그 대상을 추종하는 제어값을 출력하는 제1 퍼지 연산 프로그램과, 제1 퍼지 연산 프로그램의 제어값을 전달받아 동작을 제어하기 위한 제1 PID 제어 프로그램이 내장되는 마스터 MCU,마스터 MCU의 PID 제어 신호를 전달받아 구동하는 마스터 구동부를 포함하는 마스터 로봇;전면 중앙부에 구비되어 마스터 로봇과의 거리 및 위치를 센싱하기 위한 초음파 센서,초음파 센서의 양측에 각각 하나씩 구비되어 전방에서 구동 중인 마스터 로봇의 회전 방향을 센싱하는 적외선 센서,초음파 센서와 적외선 센서에서 전송된 마스터 로봇과의 거리값과 방향 전환에 대한 회전각 데이터를 입력받아 마스터 로봇의 중심 좌표를 목표치로 지정하여마스터 로봇을 추종하기 위한 제어값을 출력하는 제2 퍼지 연산 프로그램과, 제2 퍼지 연산 프로그램의 제어값을 전달받아 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호에 의해 모터의 회전수를 제어하기 위한 제2 PID 제어 프로그램이 내장되는 슬레이브 MCU를 포함하는 슬레이브 로봇; 및마스터 로봇 및 슬레이브 로봇의 원격제어를 위한 어플리케이션이 설치되고,마스터 로봇과의 무선통신을 위한 페어링을 시도하고, 마스터 로봇과 슬레이브 로봇 간의 무선통신을 위한 페어링을 시도하여 각각의 페어링이 성공될 경우 어플리케이션이 동작될 수 있도록 하는 스마트기기를 포함하고,스마트기기에는마스터 로봇만의 단독 기동을 하기 위한 마스터 로봇 제어모듈,슬레이브 로봇만의 단독 기동을 하기 위한 슬레이브 로봇 제어 모듈,추종하고자 하는 대상을 따라서 마스터 로봇과 슬레이브 로봇이 일렬로 추종하는 대상자 추종 모듈,마스터 로봇이 기동하면, 마스터 로봇 후방에서 소정 거리 유지하며 추종하는 슬레이브 로봇을 제어하기 위한 마스터 추종 모듈,최초 추종 대상자를 지정하거나, 추종 대상자의 추종을 실패한 경우, 새로운추종 대상자를 등록할 수 있도록 하는 추종 대상자 리셋 모듈, 및마스터 로봇 및 슬레이브 로봇의 구동을 정지시키는 정지 모듈을 포함하며,스마트기기의 어플리케이션에서 발신하는 데이터는 마스터 로봇으로 전달되고, 마스터 로봇에서 슬레이브 로봇으로 선택된 모드에 따라 필요한 데이터를 전송하게 되고,마스터 로봇의 단독 기동 시에는 마스터 로봇으로부터 슬레이브 로봇으로 정지 신호를 지속적으로 전송하도록 하여 슬레이브 로봇을 중지시키고,슬레이브 로봇의 단독 기동 시에는 마스터 로봇의 키넥트 센서 및 작동이 정지되고, 마스터 로봇으로부터 슬레이브 로봇으로 좌표 값을 전송하여 슬레이브 로본만을 동작하도록 하는 PID 및 퍼지에 의해 제어되는 무선 추종 로봇 시스템
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