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ＩＮＳ 및 ＧＰＳ를 이용한 무인 자동차 제어 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD OF CONTROLLING SELF-DRIVING CAR USING INERTIAL NAVIGATION SYSTEM AND GLOBAL POSITIONING SYSTEM)

  • 기술번호 : KST2017013067
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 INS(inertial navigation system) 및 GPS(global positioning system)를 이용한 무인 자동차 제어 장치 및 방법이 개시된다. 무인 자동차의 전방 주행 영상을 촬영하여 전달하는 비젼 카메라(vision camera) 모듈; 상기 무인 자동차의 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 측정하여 전달하는 INS(inertial navigation system) 모듈; 상기 무인 자동차의 절대 좌표계상의 GPS 위치를 측정하여 전달하는 GPS(global positioning system) 모듈; 상기 INS 모듈에서 측정된 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 전달받고, 상기 GPS 모듈에서 측정된 절대 좌표계상의 GPS 위치를 전달받고, 상기 전달받은 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 상기 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화로 변환하고, 상기 변환된 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화와 상기 전달받은 절대 좌표계상의 GPS 위치를 결합하여 칼만 필터(Kalman filter)에 의해 보정을 수행하고 상기 무인 자동차의 위치 및 속도를 출력하는 칼만 필터 모듈; 상기 비젼 카메라 모듈로부터 전방 주행 영상을 전달받아 차선을 인식하고, 인식된 차선과 상기 칼만 필터 모듈로부터 출력된 무인 자동차의 위치 및 속도에 따라 상기 무인 자동차의 방향 및 속도를 제어하는 제어 모듈을 구성한다.
Int. CL G05D 1/02 (2016.03.05) B62D 5/04 (2016.03.05) B60W 10/10 (2016.03.05) F16H 61/32 (2016.03.05)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020160011288 (2016.01.29)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0091199 (2017.08.09) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.01.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 성상만 대한민국 충남 천안시 서북구
2 모준우 대한민국 충남 천안시
3 송재원 대한민국 충북 청주시 서원구
4 황미리 대한민국 충청북도 옥천군
5 권미정 대한민국 경기도 군포시
6 이환희 대한민국 충남 천안시 동남구
7 김병국 대한민국 광주광역시 남구
8 임성록 대한민국 대구시 남구
9 박종만 대한민국 충북 청주시 서원구
10 김정식 대한민국 전북 익산시
11 배영호 대한민국 충남 천안시 동남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이성원 대한민국 서울특별시 서초구 동광로**길 ***, *층(방배동, 스튜디오빌) ***호(아이피비랩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.01.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0098707-35
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.06.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.08.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0144334-82
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0691599-70
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.11.29 수리 (Accepted) 1-1-2017-1190908-11
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-1296256-03
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2018.01.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0072628-44
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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무인 자동차의 전방 주행 영상을 촬영하여 전달하는 비젼 카메라(vision camera) 모듈;상기 무인 자동차의 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 측정하여 전달하는 INS(inertial navigation system) 모듈;상기 무인 자동차의 절대 좌표계상의 GPS 위치를 측정하여 전달하는 GPS(global positioning system) 모듈;상기 INS 모듈에서 측정된 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 전달받고, 상기 GPS 모듈에서 측정된 절대 좌표계상의 GPS 위치를 전달받고, 상기 전달받은 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 상기 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화로 변환하고, 상기 변환된 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화와 상기 전달받은 절대 좌표계상의 GPS 위치를 결합하여 칼만 필터(Kalman filter)에 의해 보정을 수행하고 상기 무인 자동차의 위치 및 속도를 출력하는 칼만 필터 모듈;상기 비젼 카메라 모듈로부터 전방 주행 영상을 전달받아 차선을 인식하고, 인식된 차선과 상기 칼만 필터 모듈로부터 출력된 무인 자동차의 위치 및 속도에 따라 상기 무인 자동차의 방향 및 속도를 제어하는 제어 모듈을 포함하는 INS 및 GPS를 이용한 무인 자동차 제어 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 제어 모듈의 제어에 의해 상기 무인 자동차의 조향 방향을 구동하는 스텝 모터(step motor) 모듈;상기 제어 모듈의 제어에 의해 상기 무인 자동차의 변속을 구동하는 BLDC 모터(brushless direct current motor) 모듈을 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 INS 및 GPS를 이용한 무인 자동차 제어 장치
3 3
비젼 카메라(vision camera) 모듈이 무인 자동차의 전방 주행 영상을 촬영하여 제어 모듈로 전달하는 단계;INS(inertial navigation system) 모듈이 상기 무인 자동차의 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 측정하여 상기 칼만 필터 모듈로 전달하는 단계;GPS(global positioning system) 모듈이 상기 무인 자동차의 절대 좌표계상의 GPS 위치를 측정하여 상기 칼만 필터 모듈로 전달하는 단계;칼만 필터(Kalman filter) 모듈이 상기 INS 모듈에서 측정된 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 전달받고, 상기 GPS 모듈에서 측정된 절대 좌표계상의 GPS 위치를 전달받는 단계;상기 칼만 필터 모듈이 상기 전달받은 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 상기 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화로 변환하는 단계;상기 칼만 필터 모듈이 상기 변환된 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화와 상기 전달받은 절대 좌표계상의 GPS 위치를 결합하여 칼만 필터(Kalman filter)에 의해 보정을 수행하고 상기 무인 자동차의 위치 및 속도를 출력하는 단계;제어 모듈이 상기 비젼 카메라 모듈로부터 전방 주행 영상을 전달받아 차선을 인식하고, 인식된 차선과 상기 칼만 필터 모듈로부터 출력된 무인 자동차의 위치 및 속도에 따라 상기 무인 자동차의 방향 및 속도를 제어하는 단계를 포함하는 INS 및 GPS를 이용한 무인 자동차 제어 방법
4 4
제3항에 있어서,스텝 모터(step motor) 모듈이 상기 제어 모듈의 제어에 의해 상기 무인 자동차의 조향 방향을 구동하는 단계;BLDC 모터(brushless direct current motor) 모듈이 상기 제어 모듈의 제어에 의해 상기 무인 자동차의 변속을 구동하는 단계를 더 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 INS 및 GPS를 이용한 무인 자동차 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.