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가변형 다자유도 바퀴 모듈(The wheel module variable degrees of freedom)

  • 기술번호 : KST2017013156
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 가변형 다자유도 바퀴 모듈에 관한 것으로, 이동로봇이 계단을 오르는 방법으로 사용되는 캐터필러 구조의 미끄러짐 현상을 방지하고 미끄러짐으로 인한 이동로봇의 원하지 않는 회전을 차단하여 이동로봇이 안정적으로 계단을 오르내릴 수 있도록 하고자 함에 그 목적이 있다. 이를 위해 구성되는 본 발명에 따른 가변형 다자유도 바퀴 모듈은 주구동부 상에 정역 회전 가능하게 구성된 주구동축의 양단 각각에 결합되어지되 방사상 등간격의 3방향으로 분지된 아암이 구비된 주회전체; 주회전체의 아암 각각에 설치되어 길이방향으로 입출가능하게 구성되어지되 계단의 높낮이에 따라 길이가 조절되는 선형구동수단; 및 주회전체와 독립적으로 회전 가능하게 구성되어지되 선형구동수단 각각에 설치되어 구동에 의해 회전 이동하는 평지이동수단을 포함한 구성으로 이루어진다.
Int. CL B25J 5/00 (2016.03.11) B25J 9/00 (2016.03.11) B60B 19/00 (2016.03.11) B60B 11/00 (2016.03.11)
CPC B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01)
출원번호/일자 1020160012871 (2016.02.02)
출원인 한국원자력연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0091942 (2017.08.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.02.02)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 배영걸 대한민국 대전광역시 서구
2 박종원 대한민국 대전광역시 유성구
3 최영수 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.02.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-0111989-44
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.02.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0029657-04
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0155132-45
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.05.01 수리 (Accepted) 1-1-2017-0424332-66
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.05.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0517334-16
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.05.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-0517335-51
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.05.30 무효 (Invalidation) 1-1-2017-0515658-46
9 보정요구서
Request for Amendment
2017.06.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0077857-66
10 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2017.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0095473-59
11 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2017.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0811328-07
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.01.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-0072514-02
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.02.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0178648-63
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.02.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0178647-17
15 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0307124-44
16 등록결정서
Decision to grant
2018.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0434626-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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기어박스(12)와, 기어박스(12)에 내장되는 액추에이터로 이루어지는 주구동부와;주구동부로 구동되는 가변형 다자유도 바퀴모듈(100); 로 구성되되,상기 다자유도 바퀴모듈(100)은,상기 기어박스(12)에 수평으로 관통 설치되어 기어박스(12)에 내장된 액추에이터로 구동되는 주구동축(20)과,상기 주구동축(20)의 양 단에 각각 설치되어 주구동축(20)과 함께 회전되는 회전체로서 중심은 주구동축(20)의 단부에 결합되고 상기 중심으로부터 세 갈래로 분지되는 형태의 아암(112)이 형성되어 이루어지는 주회전체(110)와,일단이 상기 아암(112)의 단부에 삽입되게 설치되는 길이조절용 로드(124)와 길이조절용 로드(124)의 일단에 결합되어 길이조절용 로드(124)를 아암(112)의 단부로 삽입시키거나 인출시키는 구동부(122)로 이루어지는 선형구동수단(120) 및,서로 이격되는 두 개의 구동바퀴(134-1)와 두 개의 구동바퀴(134-1)을 회전 가능하게 연결시키는 연결대(133) 및 두 개의 구동바퀴(134-1)를 모두 감싸는 벨트(134-2)로 이루어지는 캐터필러(134)와, 상기 길이조절용 로드(124)의 타단과 연결대(133)의 중심을 연결시키면서 연결대(133)를 통하여 운동에너지를 구동바퀴(134-1)로 전달하여 구동바퀴(134-1)를 회전시킴으로써 캐터필러(134)를 구동시키는 캐터필러 구동부(132)로 이루어지는 평지이동수단(130)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 다자유도 바퀴모듈(100)을 포함하는 이동로봇(10)
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