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컬러 정보를 이용한 팔레트 검출 방법, 및 무인 운송 로봇의 팔레트 적재 상태 인식용 비전 모듈(METHOD FOR EXTRACTING PALLET IMAGE USING COLOR INFORMATION, AND RACK OR PALLET LOADING CONDITION RECOGNITION MODULE USING VISION RECOGNITION FOR AUTOMATIC GUIDED VEHICLE)

  • 기술번호 : KST2017013288
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 팔레트의 컬러 정보와 물리적인 형상에 대해서 오프라인에서 처리한 팔레트의 기준 영상과, 물류 센터 내에서 이동하는 무인 운송 로봇에 장착된 카메라로부터의 입수된 팔레트의 비교 영상으로부터, 기준 영상 및 비교 영상에 대해서, HSV 원뿔(conic) 컬러 모델을 사용하여, 기준 영상 및 비교 영상의 공간 좌표에 대해서, 컬러 디스턴스를 계산하고, 이 컬러 디스턴스에 기초하여 비교 영상을 그레이 영상으로 변환하고, 변환된 그레이 영상을 이진화하여 팔레트의 외곽선을 검출하여, 비교 영상 중의 팔레트를 검출하는 방법이 제공된다.또한, 물류 센터 내에서 이동하는 무인 운송 로봇에 장착된 비전 카메라로부터 입수되는 영상으로부터, 팔레트 또는 상기 팔레트에 적재된 화물의 최상단을 이루는 좌표 집합으로부터, 소정의 편평도를 계산하고, 계산된 편평도가 소정의 범위 내이면, 팔레트 상에 이중 적재가 가능하다고 결정하는, 무인 운송 로봇의 팔레트 상태 인식용 비전 모듈도 제공한다.
Int. CL G01V 8/10 (2016.03.16) B25J 19/02 (2016.03.16) B25J 9/16 (2016.03.16) G01C 1/04 (2016.03.16) G01N 21/25 (2016.03.16)
CPC G01V 8/10(2013.01) G01V 8/10(2013.01) G01V 8/10(2013.01) G01V 8/10(2013.01) G01V 8/10(2013.01)
출원번호/일자 1020160013333 (2016.02.03)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0092734 (2017.08.14) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.02.03)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조재수 대한민국 충남 천안시
2 박종섭 대한민국 전남 목포시
3 지상엽 대한민국 충북 청주시
4 임혁 대한민국 충남 천안시 동남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0115942-03
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.09.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.11.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0171681-32
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.12.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0853042-17
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.02.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0126090-34
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-0126089-98
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.06.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0419601-17
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2018-0727666-18
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.07.23 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2018-0727667-53
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0567159-19
11 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2018.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0567158-63
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
물류 센터에서 사용되는 팔레트를 검출하는 방법에 있어서,상기 팔레트의 컬러 정보와 물리적인 형상에 대해서 오프라인에서 처리한 상기 팔레트의 기준 영상과, 물류 센터 내에서 이동하는 무인 운송 로봇에 장착된 카메라로부터의 입수된 팔레트의 비교 영상으로부터,상기 기준 영상 및 상기 비교 영상에 대해서, HSV 원뿔 컬러 모델을 사용하여, h, s, v에 대응하는 공간 좌표를 계산하고;상기 기준 영상 및 상기 비교 영상의 상기 공간 좌표에 대해서, 하기 수학식 1에 기초하여 컬러 디스턴스를 계산하고;상기 컬러 디스턴스에 기초하여, 하기 수학식 2에 기초하여 상기 비교 영상을 그레이 영상으로 변환하고;상기 그레이 영상으로 변환된 상기 비교 영상에 대해서, 하기 수학식 3에 기초하여 이진화하여 팔레트를 검출하고; 또한이진화되어 검출된 상기 팔레트에 대해서, 그 외곽선을 검출하여, 상기 비교 영상 중의 팔레트를 검출하는 방법
2 2
무인 운송 로봇의 팔레트 상태 인식용 비전 모듈에 있어서,물류 센터 내에서 이동하는 무인 운송 로봇에 장착된 비전 카메라로부터 입수되는 영상으로부터, 팔레트 또는 상기 팔레트에 적재된 화물의 최상단을 이루는 좌표 집합으로부터, 하기 수학식 4를 이용하여, 편평도를 계산하고; 또한상기 계산된 편평도가 소정의 범위 내이면, 팔레트 상에 이중 적재가 가능하다고 결정하는, 무인 운송 로봇의 팔레트 상태 인식용 비전 모듈
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.