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자력에 의해 서로 착탈이 가능한 제1 및 제2 모듈을 포함하는 이동 로봇부; 및상기 이동 로봇부에 자기장을 인가하는 3축 헬름홀츠 코일과, 상기 3축 헬름홀츠 코일에 전원을 공급하는 전원 모듈과, 상기 전원 모듈을 제어하여 상기 3축 헬름홀츠 코일에 의해 생성되는 결합된 자기장의 회전 방향을 제어하는 제어 모듈을 포함하는 로봇 제어부를 포함하며,상기 제1 모듈은, 외주면에 제1 나선이 형성되며, 상기 제1 모듈의 길이 방향으로 자기극이 순차적으로 배치되는 제1 종형 자석 및 상기 제1 모듈의 길이 방향에 수직한 방향으로 자기극이 순차적으로 배치되는 제1 횡형 자석을 포함하며,상기 제2 모듈은, 상기 제1 나선과 반대 방향으로 외주면에 제2 나선이 형성되며, 상기 제2 모듈의 길이 방향으로 자기극이 순차적으로 배치되는 제2 종형 자석 및 상기 제2 모듈의 길이 방향에 수직한 방향으로 자기극이 순차적으로 배치되는 제2 횡형 자석을 포함하는, 치료용 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제1 및 제2 모듈의 착탈이 일어나는 내측단에 상기 제1 및 제2 종형 자석이 배치되고,상기 제1 및 제2 모듈의 외측단에 상기 제1 및 제2 횡형 자석이 배치되는, 치료용 로봇 시스템
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제 3항에 있어서,상기 제1 및 제2 횡형 자석은, 자석의 세기가 서로 상이하고,상기 제1 및 제2 종형 자석은, 자석의 세기가 서로 동일한, 치료용 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제1 모듈은, 내주면에 상기 제1 나선과 동일 방향으로 제3 나선이 형성되고,상기 제2 모듈은, 내주면에 상기 제2 나선과 동일 방향으로 제4 나선이 형성되는, 치료용 로봇 시스템
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제 5항에 있어서,상기 제1 내지 제4 나선은, 피치가 동일한, 치료용 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 전원 모듈을 제어하여 상기 3축 헬름홀츠 코일에 공급되는 전류의 출력값과 위상을 조절하는, 치료용 로봇 시스템
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제 7항에 있어서,상기 제어 모듈은,회전 자기장의 주파수와 세기에 의해 상기 3축 헬름홀츠 코일 내에 위치한 상기 이동 로봇부의 이동을 제어하는, 치료용 로봇 시스템
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