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컴퓨팅 디바이스에 의해 수행되는 로봇 태스크 운영 방법에 있어서, 상기 방법은 상기 컴퓨팅 디바이스의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는:적어도 하나의 로봇 태스크를 포함하는 시나리오 - 상기 시나리오는 하나의 루트 노드를 갖는 방향 그래프로 표현됨 -를 생성하는 단계;상기 시나리오에 기초하여 상기 적어도 하나의 로봇 태스크가 할당되는 복수의 노드를 연결하는 파스 트리(parse tree)를 생성하는 단계; 및상기 파스 트리에 따른 상기 복수의 노드의 연결에 기초하여 상기 노드에 할당된 상기 적어도 하나의 로봇 태스크를 수행하는 단계를 포함하고,상기 적어도 하나의 로봇 태스크를 수행하는 단계는,상기 루트 노드로부터 같은 레벨을 갖는 각각의 노드들을 하나의 스레드로 생성하는 단계;상기 생성된 스레드 - 상기 스레드는 상기 레벨에서 형제 노드(sibling node)의 종료를 기다리지 않고 시작됨 -를 시작하여 제1 로봇 태스크를 수행하는 단계; 및상기 각각의 노드들의 수행 결과를 산출하여 상기 각각의 노드들에 대한 다음 노드의 제2 로봇 태스크를 수행할 지를 선택하는 단계를 포함하고,상기 루트 노드로부터 같은 레벨을 갖는 각각의 노드들은 같은 시간에 동작하는 노드를 나타내는 로봇 태스크 운영 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 노드 중 어느 하나의 상위 노드에 할당된 로봇 태스크를 수행하는 경우, 상기 노드에 연결된 하위 노드로 이벤트 메시지를 전달하는 단계를 더 포함하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 수행하는 단계는,적어도 하나의 상위 노드의 개수와 적어도 하나의 상위 노드로부터 수신한 이벤트 메시지의 개수를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 따라 상기 하위 노드에 할당된 로봇 태스크를 수행하는 단계를 포함하는 방법
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제3항에 있어서, 상기 하위 노드에 할당된 로봇 태스크를 수행하는 단계는,상기 비교 결과에 따라, 상기 시나리오에 의해 결정된 병렬적, 조건적, 병합적, 반복적인 수행 방법 중 어느 하나의 방법을 선택하여 상기 로봇 태스크를 수행하는 단계를 포함하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 수행하는 단계는,상기 로봇 태스크를 동적 라이브러리로 읽어서 수행하는 단계를 더 포함하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 파스 트리를 생성하는 단계는,상기 노드 및 연결을 토큰으로 분해하여 상기 파스 트리를 생성하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 시나리오를 생성하는 단계는,상기 시나리오를 XML 형식으로 생성하는 단계를 포함하는 방법
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컴퓨팅 디바이스에 의해 구현되는 로봇 태스크 운영 장치에 있어서, 상기 컴퓨팅 디바이스의 프로세서에 의해 적어도 일시적으로 구현되는:적어도 하나의 로봇 태스크를 포함하는 시나리오 - 상기 시나리오는 하나의 루트 노드를 갖는 방향 그래프로 표현됨 - 를 생성하는 시나리오 생성부;상기 시나리오에 기초하여 상기 적어도 하나의 로봇 태스크가 할당되는 복수의 노드를 연결하는 파스 트리(parse tree)를 생성하는 파스 트리 생성부; 및상기 파스 트리에 따른 상기 복수의 노드의 연결에 기초하여 상기 노드에 할당된 상기 적어도 하나의 로봇 태스크를 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 루트 노드로부터 같은 레벨을 갖는 각각의 노드들을 하나의 스레드로 생성하고, 상기 생성된 스레드 - 상기 스레드는 상기 레벨에서 형제 노드(sibling node)의 종료를 기다리지 않고 시작됨 - 를 시작하여 제1 로봇 태스크를 수행하고, 상기 각각의 노드들의 수행 결과를 산출하여 상기 각각의 노드들에 대한 다음 노드의 제2 로봇 태스크를 수행할 지를 선택하고,상기 루트 노드로부터 같은 레벨을 갖는 각각의 노드들은 같은 시간에 동작하는 노드들을 나타내는 로봇 태스크 운영 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 복수의 노드 중 어느 하나의 상위 노드에 할당된 로봇 태스크를 수행하는 경우, 상기 노드에 연결된 하위 노드로 이벤트 메시지를 전달하는 로봇 태스크 운영 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는, 적어도 하나의 상위 노드의 개수와 적어도 하나의 상위 노드로부터 수신한 이벤트 메시지의 개수를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 하위 노드에 할당된 로봇 태스크를 수행하는 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는 상기 로봇 태스크를 라이브러리로 읽어서 수행하는 장치
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제8항에 있어서, 상기 파스 트리 생성부는,상기 노드 및 연결을 토큰으로 분해하여 상기 파스 트리를 생성하는 장치
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제8항에 있어서,상기 시나리오 생성부는 상기 시나리오를 XML 형식으로 생성하는 장치
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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