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차량에 설치되어 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기;상기 GPS 신호에 의해 현재 차량의 위치에 해당하는 지도 정보를 서버로부터 수신하기 위한 지도 정보 수신 모듈;차량에 설치되어 있는 카메라;상기 카메라에서 촬영된 이미지를 이용하여, 실시간으로 상기 지도 정보에 포함된 랜드마크(Landmark) 정보를 감지하기 위한 이미지 처리 모듈; 상기 이미지 처리 모듈에서 감지된 랜드마크 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출하는 측위 모듈; 및차량의 속도를 측정하기 위한 속도 측정 모듈을 포함하고, 상기 이미지 처리 모듈에서 감지된 랜드마크 정보는 차량과 랜드마크 간의 거리 정보 및 차량과 랜드마크 간의 각도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하며, 상기 이미지 처리 모듈은 상기 카메라에서 촬영된 이미지를 이용하여 차선을 감지하고, 차량이 주행중인 도로의 직각 방향에 대한 좌표를 x 좌표라고 할 때, 상기 측위 모듈은 현재 차량이 도로의 몇 번째 차선에 위치하며, 해당 차선의 중앙으로부터 얼마나 떨어져 있는지를 나타내는 차선 정보를 이용하여 x 좌표를 산출하며, 상기 이미지 처리 모듈에서 감지된 랜드마크에 대한 거리 정보와 각도 정보를 추출할 수 없는 경우, 상기 측위 모듈은 상기 카메라가 감지할 수 있는 최대 거리와, 현재 감지된 랜드마크의 위치 정보로부터 차량의 위치를 추정하고, 상기 카메라에서 감지할 수 있는 랜드마크가 없어진 경우, 상기 측위 모듈은 가상의 랜드마크를 가정하고, 상기 차량의 속도 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 1에 있어서,감지된 랜드마크에 대한 거리 정보와 각도 정보를 모두 추출한 경우, 상기 측위 모듈은 상기 거리 정보, 각도 정보 및 차선 정보를 이용하여 차량의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 3에 있어서, 감지된 랜드마크가 둘 이상인 경우, 상기 측위 모듈은 각 랜드마크로부터 계산된 차량의 위치를 평균하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 1에 있어서, 감지된 랜드마크에 대한 거리 정보만 추출한 경우, 상기 측위 모듈은 상기 거리 정보와 상기 차선 정보를 결합하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 5에 있어서,감지된 랜드마크가 둘 이상인 경우, 차량이 주행중인 도로 방향에 대한 좌표를 y 좌표라고 할 때, 상기 측위 모듈은 각 랜드마크로부터 얻은 y 좌표를 평균하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 1에 있어서, 감지된 랜드마크에 대한 각도 정보만 추출한 경우, 상기 측위 모듈은 상기 각도 정보와 상기 차선 정보를 결합하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 7에 있어서,감지된 랜드마크가 둘 이상인 경우, 차량이 주행중인 도로 방향에 대한 좌표를 y 좌표라고 할 때, 상기 측위 모듈은 각 랜드마크로부터 얻은 y 좌표를 평균하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 이미지 처리 모듈에서 감지된 랜드마크에 대한 거리 정보와 각도 정보를 추출할 수 없는 경우, 상기 측위 모듈은 상기 카메라를 통해 랜드마크를 추적하여, 랜드마크가 카메라의 시야각으로부터 벗어나기 직전일 때의 시야각 값으로부터 랜드마크에 대한 각도 정보를 추정하고, 추정된 각도 정보로부터 차량의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 지도 정보 수신 모듈은 서버로부터 LDM(Local Dynamic Map) 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 시스템
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GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기와, 카메라가 설치되어 있는 차량의 위치를 산출하기 위한 차량 측위 시스템에서의 차량 측위 방법에서, 수신한 GPS 신호에 의해 현재 차량의 위치에 해당하는 지도 정보를 서버로부터 수신하는 지도 정보 수신 단계; 차량의 속도를 측정하기 위한 속도 측정 단계;상기 카메라에서 촬영된 이미지를 이용하여, 실시간으로 상기 지도 정보에 포함된 랜드마크(Landmark) 정보를 감지하는 이미지 처리 단계; 및감지된 랜드마크 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출하는 측위 단계를 포함하고, 상기 이미지 처리 단계에서 감지된 랜드마크 정보는 차량과 랜드마크 간의 거리 정보 및 차량과 랜드마크 간의 각도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하며, 상기 이미지 처리 단계에서 상기 카메라에서 촬영된 이미지를 이용하여 차선을 감지하고, 차량이 주행중인 도로의 직각 방향에 대한 좌표를 x 좌표라고 할 때, 상기 측위 단계에서 현재 차량이 도로의 몇 번째 차선에 위치하며, 해당 차선의 중앙으로부터 얼마나 떨어져 있는지를 나타내는 차선 정보를 이용하여 x 좌표를 산출하며, 상기 이미지 처리 단계에서 감지된 랜드마크에 대한 거리 정보와 각도 정보를 추출할 수 없는 경우, 상기 측위 단계는 상기 카메라가 감지할 수 있는 최대 거리와, 현재 감지된 랜드마크의 위치 정보로부터 차량의 위치를 추정하고, 상기 카메라에서 감지할 수 있는 랜드마크가 없어진 경우, 상기 측위 단계는 가상의 랜드마크를 가정하고, 상기 차량의 속도 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 13에 있어서,감지된 랜드마크에 대한 거리 정보와 각도 정보를 모두 추출한 경우, 상기 측위 단계는 상기 거리 정보, 각도 정보 및 차선 정보를 이용하여 차량의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 15에 있어서, 감지된 랜드마크가 둘 이상인 경우, 상기 측위 단계는 각 랜드마크로부터 계산된 차량의 위치를 평균하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 16에 있어서, 감지된 랜드마크에 대한 거리 정보만 추출한 경우, 상기 측위 단계는 상기 거리 정보와 상기 차선 정보를 결합하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 17에 있어서,감지된 랜드마크가 둘 이상인 경우, 차량이 주행중인 도로 방향에 대한 좌표를 y 좌표라고 할 때, 상기 측위 단계는 각 랜드마크로부터 얻은 y 좌표를 평균하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 13에 있어서, 감지된 랜드마크에 대한 각도 정보만 추출한 경우, 상기 측위 단계는 상기 각도 정보와 상기 차선 정보를 결합하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 19에 있어서,감지된 랜드마크가 둘 이상인 경우, 차량이 주행중인 도로 방향에 대한 좌표를 y 좌표라고 할 때, 상기 측위 단계는 각 랜드마크로부터 얻은 y 좌표를 평균하여 차량의 최종 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 이미지 처리 단계에서 감지된 랜드마크에 대한 거리 정보와 각도 정보를 추출할 수 없는 경우, 상기 측위 단계는 상기 카메라를 통해 랜드마크를 추적하여, 랜드마크가 카메라의 시야각으로부터 벗어나기 직전일 때의 시야각 값으로부터 랜드마크에 대한 각도 정보를 추정하고, 추정된 각도 정보로부터 차량의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 지도 정보 수신 단계는 서버로부터 LDM(Local Dynamic Map) 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 측위 방법
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