| 1 |
1
실내 측위 시스템에서의 실내 측위 방법에 있어서,실내에 존재하는 강자성 물체로부터 발생하는 지자계와 사용자 단말 장치의 기울기를 측정하여 측정 정보를 생성하는 단계;상기 측정 정보를 이용하여 편각(declination angle) 정보 및 복각(inclination angle) 정보를 생성하는 단계;상기 편각 정보 및 상기 복각 정보를 이용하여 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 생성하는 단계;실내의 기준 위치들로부터 수집된 수집 정보를 이용하여 생성된 지자계 히트맵 정보를 수신하는 단계; 및상기 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보 및 상기 지자계 히트맵 정보에 기반하여 실내 측위를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 측정 정보를 생성하는 단계는상기 사용자 단말 장치에 포함된 센서를 이용하여 단말 좌표계에 기반한 상기 사용자 단말 장치의 방위각, 가속도 벡터, 중력 벡터, 회전 벡터 및 지자계 벡터 중 적어도 하나를 측정하여 상기 측정 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서,상기 편각 정보 및 복각 정보를 생성하는 단계는상기 방위각에서 상기 요의 각도를 뺀 각도를 상기 편각으로 계산하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 편각 정보 및 복각 정보를 생성하는 단계는내적 연산자와 놈(norm) 연산자를 이용하여 상기 가속도 벡터 및 상기 중력 벡터 중 어느 하나와 상기 지자계 벡터로부터 상기 복각을 계산하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,상기 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보는3개의 자유도(Degree of Freedom)를 포함하고, 상기 3개의 자유도는 각각 진북향 지자계 벡터, 동향 지자계 벡터 및 수직향 지자계 벡터에 상응하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서,상기 실내 측위를 수행하는 단계는실내 측위 서버 장치로부터 수신한 상기 지자계 히트맵 정보와 상기 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 이용하여 상기 사용자 단말 장치의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서,상기 실내 측위를 수행하는 단계는상기 진북 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 상기 지자계 히트맵 정보에 포함된 상기 실내의 기준 위치들 별 지자계 벡터 정보와 비교하여 가장 유사한 지자계 벡터 정보에 상응하는 기준 위치를 상기 사용자 단말 장치의 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서,상기 실내 측위를 수행하는 단계는상기 진북 좌표계 기반 지자계 벡터 정보와 상기 히트맵 정보의 상기 3개의 자유도에 상응하는 상기 진북향 지자계 벡터, 상기 동향 지자계 벡터 및 상기 수직향 지자계 벡터를 각각 비교하여 상기 3개의 자유도가 가장 유사한 상기 히트맵 정보의 기준 위치를 상기 사용자 단말 장치의 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
| 9 |
9
실내에 존재하는 지자계와 자체 기울기를 측정한 측정 정보를 이용하여 편각 정보 및 복각 정보를 생성하고, 상기 편각 정보 및 상기 복각 정보를 이용하여 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 생성하고, 상기 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보 및 지자계 히트맵 정보에 기반하여 실내 측위를 수행하는 사용자 단말 장치; 및상기 실내 측위 수행을 위하여 실내의 기준 위치들로부터 수집된 수집 정보를 이용하여 지자계 히트맵 정보를 생성하고, 상기 지자계 히트맵 정보를 상기 사용자 단말 장치에 제공하는 실내 측위 서버 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보는3개의 자유도(Degree of Freedom)을 포함하고, 상기 3개의 자유도는 각각 진북향 지자계 벡터, 동향 지자계 벡터 및 수직향 지자계 벡터에 상응하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 11 |
11
청구항 10에 있어서,상기 실내 측위 서버 장치는상기 기준 위치들에서 수집된 수집 정보로부터 계산된 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 이용하여 상기 지자계 히트맵 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서,상기 실내 측위 서버 장치는상기 지자계 히트맵 정보의 연속된 기준 위치에 사이의 지자계 벡터 정보가 제1 설정값 이상으로 차이가 나는 경우, 상기 제1 설정값 이하가 되도록 상기 지자계 벡터 정보의 차이를 보상하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 13 |
13
청구항 12에 있어서,상기 실내 측위 서버 장치는상기 지자계 히트맵 정보에 포함된 상기 3개의 자유도에 상응하는 상기 진북향 지자계 벡터, 상기 동향 지자계 벡터 및 상기 수직향 지자계 벡터 중 적어도 하나의 벡터에 대한 연속된 제1 기준 위치와 제2 기준 위치 사이의 차이값이 상기 제1 설정값 이상인 경우, 상기 제1 설정값 이하가 되도록 상기 제2 기준 위치에 상응하는 상기 적어도 하나의 벡터를 보상하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 14 |
14
청구항 13에 있어서,상기 사용자 단말 장치는상기 실내 측위 서버 장치로부터 수신한 상기 지자계 히트맵 정보와 상기 진북 항법 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 이용하여 상기 사용자 단말 장치의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 15 |
15
청구항 14에 있어서,상기 사용자 단말 장치는상기 진북 좌표계 기반 지자계 벡터 정보를 상기 지자계 히트맵 정보에 포함된 상기 실내의 기준 위치들 별 지자계 벡터 정보와 비교하여 가장 유사한 지자계 벡터 정보에 상응하는 기준 위치를 상기 사용자 단말 장치의 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 시스템
|
| 16 |
16
청구항 15에 있어서,상기 사용자 단말 장치는상기 진북 좌표계 기반 지자계 벡터 정보와 상기 지자계 히트맵 정보의 상기 3개의 자유도에 상응하는 상기 진북향 지자계 벡터, 상기 동향 지자계 벡터 및 상기 수직향 지자계 벡터를 각각 비교하여 상기 3개의 자유도가 가장 유사한 상기 히트맵 정보의 기준 위치를 상기 사용자 단말 장치의 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
|
