| 1 |
1
그림자 제거 기법으로 전달받은 감시카메라 영상 중의 물체 및 장애물을 인식하고, 상기 물체 및 장애물을 피하여 주행하는 이동 경로를 생성하고, 그에 따른 제어신호를 발생시켜 자신 이외의 구성요소들을 제어하는 제어부; 조향각과 구동모터의 회전을 감지하여 제어부에 전달하는 센서부; 상기 제어신호에 의해 추진력을 발생시키는 주행부; 상기 제어신호에 의해 이동 경로를 따르도록 조향되는 조향부; 감시카메라로부터 획득한 영상을 제어부에 전달하는 통신부; 자신 이외의 구성요소들에 전력을 제공하는 전원부; 를 포함하여 구성되고, 상기 센서부는 상기 주행부에 구비되어 상기 구동 모터의 회전을 계수하는 엔코더; 및 상기 조향부에 구비되어 상기 조향각을 계측하는 터릿 엔코더;를 포함하며, 상기 조향부는 터릿 풀리, 상기 터릿 엔코더, 상기 터릿 풀리에 직결되어 회전력을 전달하는 터릿 모터를 포함하여 구성되며,상기 그림자 제거 기법은 하기 수학식 1을 이용하여 상기 전달받은 감시카메라 영상에서 배경을 제거하는 방식인 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 그림자 제거 시스템의 외각 일측면에 근접센서 또는 거리센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서, 상기 주행부에는 BLDC 모터가 구비되고, 상기 조향부에는 스테핑 모터가 구비되는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서, 상기 통신부에 적용되는 통신 프로토콜은 지그비(Zigbee) 무선 통신 프로토콜인 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서, 상기 통신부에 적용되는 무선 통신 프로토콜은, 하나 또는 서로 다른 종류의 여러 무선 통신 프로토콜이 동시 적용되는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 6 |
6
제 1항에 있어서, 상기 주행부의 이동수단으로서, 바퀴 또는 무한궤도 또는 보행용 다리가 구비되는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 7 |
7
제 1항 내지 제 6항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기 센서부에 카메라 또는 시각센서를 더 구비하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 시스템
|
| 8 |
8
인접하여 설치된 실내 감시카메라들로부터 획득한 원본 영상에서 배경이 제거된 이진화 영상 검출 단계; HSV 색상 공간을 이용하여, 상기 이진화 영상 검출 단계의 결과 영상 중의 물체 영역을 검출하는 물체 영역 검출 단계; 그림자 제거와 문턱값 적용을 통해 영상 내의 물체 영역을 검출하는 최종 물체영역 검출 단계;를 포함하고, 상기 이진화 영상 검출 단계에서는, 하기 수학식 1을 이용하여 상기 실내 감시카메라들로부터 획득한 원본 영상에서 배경을 제거하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제 8항에 있어서, 상기 물체 영역 검출 단계에서는, HSV 색상 공간 중 S 공간과 V 공간을 이용하여 물체 영역을 검출하되, 하기 수학식 2와 수학식 3을 이용하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서, 상기 물체 영역 검출 단계를 거친 영상에, 하기 수학식 4와 수학식 5를 적용하여 물체 영역을 보상하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법
|
| 12 |
12
제 11항에 있어서, 상기 물체 영역이 보상된 영상에, 하기 수학식 6을 적용하여 그림자 마스크 영상 SM(x,y)을 얻은 후, 상기 그림자 마스크 영상 SM(x,y)에 메디안 필터를 적용하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서, 상기 최종 물체영역 검출 단계에서는, 하기 수학식 7을 통하여 그림자 제거 영상을 얻은 후, 하기 수학식 8을 통하여 그림자 제거 영상으로부터 배경 영상을 제하고, 문턱값을 적용하여 물체 영역 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, 감시카메라 기반 모바일 로봇 제어를 위한 그림자 제거 방법
|
