| 1 |
1
차량의 주행 방향에 대한 3차원 점군 데이터를 생성하는 센서;상기 3차원 점군 데이터로부터 획득된 특징 벡터를 이용하여 지면을 분류하는 지면 분류 모듈; 및상기 분류된 지면 분류 정보를 이진화하고, 이진화된 정보를 그룹화하여 차선의 기하학적 모델링을 통해 상기 차선을 인식하는 차선 인식 모듈을 포함하는 주행 가능 영역 인식 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 센서는 상기 차량의 주행 방향을 촬영하고, 촬영된 3차원 영상을 3차원 점군 데이터 형태로 출력하는 3차원 라이더 센서를 포함하는 주행 가능 영역 인식 장치
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 지면 분류 모듈은상기 3차원 점군 데이터를 도로 정보를 이용하여 상기 주행 방향의 지면 정보를 필터링하는 필터링부;상기 지면 정보에 대응되는 3차원 점군 데이터를 2차원 격자로 투영하는 격자지도 매핑부;상기 2차원 격자로의 투영을 통해 특징 벡터들을 획득하는 특징점 추출부;상기 특징 벡터들을 이용하여 장애물을 포함한 지면을 분류하는 서포트 벡터 머신 분류부를 포함하는 주행 가능 영역 인식 장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 필터링부는 상기 지면 정보의 필터링을 위해 실시간 주행 도로의 정보를 제공하는 융합맵을 활용하는 주행 가능 영역 인식 장치
|
| 5 |
5
제 3 항에 있어서,상기 분류된 지면 정보를 강도(intensity)의 값에 근거하여 이진화하는 이진화부;상기 이진화된 데이터를 후보 차선을 검출하기 위해 영역을 군집 분류하는 군집 분류부;상기 군집 분류된 데이터를 사용하여 상기 차선의 기하학적인 모델링을 통한 상기 차선의 인식에 따른 차선 인식 정보를 출력하는 기하학적 모델링 추정부를 포함하는 주행 가능 영역 인식 장치
|
| 6 |
6
주행 가능 영역 인식 장치의 주행 가능 영역 인식 방법에 있어서,차량의 주행 방향을 촬영하여 3차원 점군 데이터를 생성하는 단계;상기 3차원 점군 데이터로부터 획득된 특징 벡터를 이용하여 지면을 분류하는 단계; 및상기 분류된 지면 분류 정보를 이진화하고, 이진화된 정보를 그룹화하여 차선의 기하학적 모델링을 통해 상기 차선을 인식하는 단계를 포함하는 주행 가능 영역 인식 방법
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 지면을 분류하는 단계는상기 3차원 점군 데이터를 도로 정보를 이용하여 상기 주행 방향의 지면 정보를 필터링하는 단계;상기 지면 정보에 대응되는 3차원 점군 데이터를 2차원 격자로 투영하는 단계;상기 2차원 격자로의 투영을 통해 특징 벡터들을 획득하는 단계; 및상기 특징 벡터들을 이용하여 장애물을 포함한 지면을 분류하는 단계를 포함하는 주행 가능 영역 인식 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 필터링하는 단계는실시간 주행 도로의 정보를 제공하는 융합맵을 이용하여 상기 주행 방향의 도로 정보를 필터링하는 단계를 포함하는 주행 가능 영역 인식 방법
|
| 9 |
9
제 7 항에 있어서,상기 차선을 인식하는 단계는상기 분류된 지면 정보를 강도(intensity)의 값에 근거하여 이진화하는 단계;상기 이진화된 데이터를 후보 차선을 검출하기 위해 영역을 군집 분류하는 단계; 및상기 군집 분류된 데이터를 사용하여 상기 차선의 기하학적인 모델링을 통한 차선 인식 정보를 출력하는 단계를 포함하는 주행 가능 영역 인식 방법
|
