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복수의 센서모듈들을 포함하여 이동수단의 주행환경을 센싱하는 센서부; 상기 센서모듈들에서 센싱된 정보를 바탕으로, 상기 이동수단이 실내주행인지 실외주행인지 판단하는 주행환경 판단부, 충돌 위험도를 판단하는 충돌위험 판단부, 및 실내주행이면 제동제어 및 조향제어를 모두 수행하고 실외주행이면 제동제어를 수행하도록 제어방법을 결정하는 제어방법 결정부를 포함하는 판단부; 및 상기 판단부의 충돌 위험도의 판단에 따라 사용자에게 경보를 수행하는 경보 제어부, 및 상기 판단부에서 결정된 제어방법에 따라 상기 이동수단의 제동을 제어하거나 상기 이동수단의 조향을 제어하는 제동 제어부 및 조향 제어부를 포함하는 제어부를 포함하는 능동 안전시스템
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제1항에 있어서, 상기 이동수단은 전동 휠체어, 전동 스쿠터 또는 개인용 이동수단(personal mobility vehicle)인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제1항에 있어서, 상기 센서모듈들은, 장애물과의 거리를 센싱하는 초음파 센서 또는 IR(infrared ray) 센서;장애물의 형상을 센싱하는 비전(vison) 센서; 상기 이동수단의 속도 또는 가속도를 센싱하는 가속도 센서; 및상기 이동수단의 위치를 센싱하는 GPS 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제3항에 있어서, 상기 IR 센서는 지면을 향하도록 고정되어 지면의 상태를 센싱하며, 상기 충돌위험 판단부는 상기 IR 센서에서 센싱되는 거리에 관한 정보가 설정값(threshold) 이상 또는 이하이면 상기 지면에 둔턱부 또는 절벽부가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제1항에 있어서, 상기 제동제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(time to collision, TTC)가 자동제동도(time to brake, tB)보다 작은 경우 자동제동상태로 판단하며, 상기 제동제어부가 상기 이동수단을 자동으로 제어하며, TTC=(장애물까지의 거리)/(이동수단의 속도)tB=(제동거리)/(이동수단의 속도)인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제6항에 있어서, 상기 제동제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 충돌 경보도(time to warning, tBw)보다 작은 경우 충돌 경보상태로 판단하며, 상기 경보제어부가 충돌을 경보하며, tBw=tB+tr(반응시간)인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제1항에 있어서, 상기 조향제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 자동조향도(time to steer, tS)보다 작은 경우 자동조향상태로 판단하며, 상기 조향제어부가 상기 이동수단을 자동으로 조향하며, tS=treduce(감속시간)+tLPS(최종조향시간)tLPS= (Sy: 측면회피거리, ay: 측면가속도)인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제8항에 있어서, 상기 조향제어가 수행되는 경우, 상기 충돌위험 판단부에서는 충돌 위험도(TTC)가 회피 경보도(time to steering warning, tsw)보다 작은 경우 회피 경보상태로 판단하며, 상기 경보제어부가 회피를 경보하며, tSw=tS+tr(반응시간)인 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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제8항에 있어서, 상기 조향제어가 수행되는 경우, 상기 이동수단의 속도가 하기 조건인 경우, (v: 이동수단의 속도, r: 회전 반경, μ: 마찰계수, g: 중력가속도)상기 제동제어부에서 상기 이동수단의 속도를 감속시킨 후 상기 조향제어부에서 상기 이동수단의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 능동 안전시스템
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