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장력 제어 장치에 있어서, 필름을 연속적으로 풀어주는 풀림롤, 필름을 다시 롤에 감아주는 감김롤 및 필름 인쇄 속도를 제어하는 속도 제어 모터를 포함하는 시스템;외란의 영향을 제거하기 위한 외란 관측기;상기 시스템에서 장력을 추정하기 위한 장력 추정기; 및상기 장력 추정기에 의해 추정된 장력을 이용하여 상기 시스템에서 필름의 장력을 제어하는 제어기; 를 포함하고,상기 장력 추정기는토크 제어 모터의 위치 성분을 카운트(count)함으로써, 회전수 n 으로 변환하고, 필름의 두께 thick 를 곱하여 필름에 의하여 변하는 롤의 반지름을 추정하는 것을 특징으로 하는 장력 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 장력 추정기는공칭 모델 Pn-1과 Q 필터 및 토크 상수와 기어비의 게인값들인 Kt 를 이용하여 토크 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 장력 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 장력 추정기는토크 제어 모터의 위치 성분을 카운트(count)함으로써, 회전수 n 으로 변환하고, 필름의 두께 thick 를 곱하여 필름에 의하여 변하는 롤의 반지름을 추정하고, 공칭 모델 Pn-1과 Q 필터 및 토크 상수와 기어비의 게인값들인 Kt 를 이용하여 토크 값을 추정하며,상기 추정한 롤의 반지름과 토크값을 이용하여 상기 시스템에서의 장력을 추정하는 것을 특징으로 하는 장력 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 외란 관측기는 공칭 모델 Pn-1과 Q 필터를 이용하여 외란의 영향을 제거함으로써, 상기 시스템이 일정한 장력 값을 유지하도록 하는 것을 특징으로 하는 장력 제어 장치
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장력 제어 방법에 있어서, 외란 관측기를 통하여 외란의 영향을 제거하는 단계;장력 추정기를 통하여 시스템의 장력을 추정하는 단계; 및제어기를 통하여 상기 추정한 장력을 이용하여 상기 시스템에서 필름의 장력을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 시스템의 장력을 추정하는 단계는 토크 제어 모터의 위치 성분을 카운트(count)함으로써, 회전수 n 으로 변환하고, 필름의 두께 thick 를 곱하여 필름에 의하여 변하는 롤의 반지름을 추정하는 단계; 공칭 모델 Pn-1과 Q 필터 및 토크 상수와 기어비의 게인값들인 Kt 를 이용하여 토크값을 추정하는 단계; 및상기 추정한 롤의 반지름과 토크값을 이용하여 상기 시스템에서의 장력을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장력 제어 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 외란의 영향을 제거하는 단계는 공칭 모델 Pn-1과 Q 필터를 이용하여 외란의 영향을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장력 제어 방법
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제 6 항 및 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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