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매니퓰레이터로부터 분리된 슬레이브아암이 거치되는 거치부;상기 슬레이브아암을 보호하는 부팅이 상기 슬레이브아암에 연결 또는 분리되도록 상기 슬레이브아암을 조작하는 조작부; 및상기 거치부에 구비되며, 상기 조작부와 연계하여 상기 부팅이 상기 슬레이브아암에 연결 또는 분리되도록 하는 보조부;를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제1항에 있어서, 상기 조작부는 상기 거치부에 거치된 상기 슬레이브아암에 포함되는 조인트헤드부에 연결되어 상기 슬레이브아암을 조작하며,상기 보조부는 상기 슬레이브아암에 씌워진 상기 부팅에 포함되는 부팅커플링부가 회전되지 않도록 한 상태에서 상기 슬레이브아암에 포함되는 아암커플링부의 잠금이 해제되도록 하는 부팅 연결분리장치
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제2항에 있어서, 상기 거치부는베이스 및,상기 베이스에 구비되며, 상기 슬레이브아암이 거치되거나 상기 보조부가 구비되는 복수개의 지지부를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제3항에 있어서, 상기 복수개의 지지부는상기 슬레이브아암이 거치되는 제1,2지지부 및,상기 보조부가 구비되는 제3지지부를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제4항에 있어서, 상기 제1 내지 제3지지부는상기 베이스에 수직하게 구비되는 적어도 한 쌍 이상의 수직지지부재 및,상기 한 쌍의 수직지지부재 사이에 수평하게 연결되는 수평지지부재를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제5항에 있어서, 상기 제1지지부의 수평지지부재에는 상기 슬레이브아암의 조인트헤드부 측이 거치되는 거치홈이 형성된 거치부재가 구비되는 부팅 연결분리장치
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제5항에 있어서, 상기 제2,3지지부는상기 한 쌍의 수직지지부재 사이에서 승강하는 승강부재 및,상기 승강부재를 승강시키는 승강구동부를 더 포함하는 부팅 연결분리장치
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제7항에 있어서, 상기 제2지지부의 승강부재에는 상기 슬레이브아암의 일부가 거치되고, 상기 제3지지부의 승강부재에는 상기 보조부가 구비되는 부팅 연결분리장치
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제2항에 있어서, 상기 조작부는 상기 조인트헤드부를 통해 상기 아암커플링부가 회전되도록 하는 부팅 연결분리장치
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제9항에 있어서, 상기 조작부는상기 아암커플링부가 회전되도록 상기 조인트헤드부에 구비되는 회전조작연결부에 연결되는 회전조작바아 및,상기 회전조작바아를 회전시키는 제1바아회전구동부를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제10항에 있어서, 상기 조작부는 상기 조인트헤드부를 통해 상기 아암커플링부의 내부에 구비되는 그리퍼 연결부재가 이동되도록 하는 부팅 연결분리장치
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제11항에 있어서, 상기 조작부는상기 그리퍼 연결부재가 이동되도록 상기 조인트헤드부에 구비되는 그리퍼조작연결부에 연결되는 이동조작바아 및,상기 이동조작바아를 회전시키는 제2바아회전구동부를 더 포함하는 부팅 연결분리장치
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제12항에 있어서, 상기 조작부는조작부프레임,상기 제1,2바아회전구동부가 구비되며 상기 조작부프레임에 승강가능하게 구비되는 바아승강부재 및,상기 바아승강부재를 승강시키는 바아승강구동부를 더 포함하는 부팅 연결분리장치
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제2항에 있어서, 상기 보조부는 상기 부팅커플링부가 삽입되거나 거치되어 회전되지 않도록 하며 상기 아암커플링부에 포함되는 잠금부재가 해제위치로 이동되도록 하는 보조부재를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제14항에 있어서, 상기 보조부재에는 상기 부팅커플링부가 삽입되는 커플링삽입부가 형성되고,상기 커플링삽입부에는 상기 부팅커플링부가 삽입되면서 상기 부팅커플링부에 형성된 연결돌기가 삽입되는 돌기삽입홈이 형성된 회전방지부재가 구비되는 부팅 연결분리장치
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제15항에 있어서, 상기 커플링삽입부의 크기는 상기 부팅커플링부가 삽입된 상태에서 상기 보조부재의 이동으로 상기 잠금부재를 해제위치로 이동시킬 수 있는 크기인 부팅 연결분리장치
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제14항에 있어서, 상기 보조부재는상기 부팅커플링부가 거치되는 커플링거치부가 형성된 회전방지부재 및,상기 부팅이 거치되는 부팅거치부가 형성된 잠금해제부재를 포함하는 부팅 연결분리장치
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제17항에 있어서, 상기 커플링거치부에는 상기 부팅커플링부에 형성된 연결돌기가 삽입되는 돌기삽입홈이 형성되고,상기 부팅거치부의 크기는 상기 부팅거치부에 상기 부팅이 거치된 상태에서 상기 보조부재의 이동으로 상기 잠금부재를 해제위치로 이동시킬 수 있는 크기인 부팅 연결분리장치
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제14항에 있어서, 상기 보조부는상기 보조부재가 설치되는 설치부 및,상기 설치부가 상기 부팅커플링부에 대하여 전후 또는 좌우로 이동하도록 하는 이동부를 더 포함하는 부팅 연결분리장치
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교체할 부팅이 연결된 슬레이브아암을 매니퓰레이터로부터 분리하여 상기 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 부팅 연결분리장치의 거치부에 거치하는 거치단계;상기 부팅 연결분리장치의 조작부는 상기 슬레이브아암에 연결되고 상기 부팅 연결분리장치의 보조부는 상기 부팅과 슬레이브아암에 연계되도록 하는 분리준비단계;상기 조작부와 보조부에 의해서 상기 슬레이브아암으로부터 부팅을 분리하고 제거하는 분리제거단계;새로운 부팅을 상기 슬레이브아암에 설치하고 상기 보조부가 상기 부팅과 슬레이브아암에 연계되도록 하는 연결준비단계; 및상기 조작부와 보조부에 의해서 상기 슬레이브아암에 부팅을 연결하는 연결단계;를 포함하는 부팅 교체방법
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