맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법(Controlling method for gait transition of wearable exoskeleton robot)

  • 기술번호 : KST2017015424
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 제안기술은 착용형 외골격 로봇의 보행 단계 천이 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외골격 로봇의 보행 천이 시점을 착용자가 조정할 수 있도록 한 착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법에 관한 발명이다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.04.23) B25J 9/00 (2016.04.23)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01)
출원번호/일자 1020160034879 (2016.03.23)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0110459 (2017.10.11) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.03.23)
심사청구항수 3

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이상훈 대한민국 대전광역시 서구
2 서창훈 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 김홍철 대한민국 부산광역시 연제구
4 신영준 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-0280857-45
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.03.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0076696-65
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.05.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0364328-33
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.07.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0710405-87
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-0710402-40
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.11.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0806570-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법에 있어서,상기 착용형 외골격 로봇을 착용한 착용자의 움직임에 의해 발의 각속도 부호가 변화되는 시점을 스윙 모드에서 스탠스 모드로 천이되는 시점으로 판단하고,상기 발의 각속도 부호 변화는 절대 좌표계에 대한 착용자 발 자세의 상대 각속도 부호 변화가 되어,상기 로봇 발이 지면과 접촉하는 시점에서 발목의 각도변화 없이 발의 움직임만으로 발의 자세가 변하는 경우를 포함하여 판단하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법
2 2
삭제
3 3
착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법에 있어서,상기 착용형 외골격 로봇을 착용한 착용자의 움직임에 의해 로봇 발목의 각도가 변화되는 시점을 스탠스 모드에서 스윙 모드로 천이되는 시점으로 판단하는 것으로,스탠스 모드에서 스윙 모드로 천이 시 상기 로봇 발목의 각도는 보폭의 함수가 되어 보폭을 조정하여 스탠스 모드에서 스윙 모드로의 천이 시점을 조정하며, 상기 로봇 발목의 각도는 지면에 수직인 선에 대한 착용자가 착용한 로봇 뒤쪽 정강이의 상대각도이고, 상기 로봇 발목의 각도 변화 시점을 이용하여 스탠스 모드에서 스윙 모드로 천이되는 시점을 판단함으로써 착용자의 발 전체가 지면에서 떨어지는 시점 이전에 착용자의 움직임에 의한 로봇 발목의 각도를 이용하여 착용자의 발뒷꿈치가 들리는 천이 시점을 예측하는 것특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법
4 4
삭제
5 5
제3항에 있어서,상기 착용형 외골격 로봇의 보행 천이 시점은 착용자가 조정하는 것을 특징으로 하는 착용형 외골격 로봇의 보행 천이 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.