| 1 |
1
깊이 카메라를 이용하여 집적 영상을 생성하는 시스템에서의 집적 영상 생성 방법에서, 깊이 카메라를 통해 실(Real) 공간에 대한 3D(Three Dimension) 데이터를 획득하는 단계;상기 3D 데이터를 3차원 지형 정보를 저장하는 오브젝트(Object) 모델인 터레인(Terrain) 모델로 변환하는 단계; 및상기 터레인 모델을 이용하여 3차원 집적 영상(integrated image)을 구성하는 요소 영상(elemental image)을 생성하는 단계를 포함하며, 상기 깊이 카메라를 통해 실 공간에 대한 3D(Three Dimension) 데이터를 획득하는 단계에서, 상기 깊이 카메라를 통해 실 공간에 대해 깊이(depth) 영상(image) 데이터와 컬러(color) 영상 데이터를 획득하고, 상기 깊이 영상 데이터의 거리 정보를 3차원 공간의 정점들로 표현한 포인트 클라우드 데이터(Point Cloud Data)로 저장하고, 상기 터레인(Terrain) 모델로 변환하는 단계에서, 상기 포인트 클라우드 데이터를 통해 실 공간 정보를 획득하고, 획득한 실 공간 정보를 3차원 공간으로 변환하며, 변환된 3차원 공간에서 텍스쳐(texture) 매핑(mapping)을 통해 각 정점과 대응되는 컬러 이미지의 픽셀 좌표를 계산하고, 각 포인트 클라우드의 정점에서 가장 인접한 정점인 이웃 정점을 이용하여 다각형(Polygon) 평면을 생성하고, 생성된 각 평면에 대해 텍스쳐 매핑을 통해 컬러가 있는 평면으로 변환하고, 상기 요소 영상(elemental image)을 생성하는 단계에서, 가상 요소 렌즈(Virtual elemental lens)를 생성하고, 상기 평면 정보를 이용하여 각 가상 요소 렌즈에서 획득된 영상을 처리하여 요소 영상을 생성하고, 각 가상 요소 렌즈에서 생성된 요소 영상을 통합하여 집적 영상을 생성하고, 렌즈의 개수, 렌즈의 크기, 렌즈의 초점거리를 포함하는 상기 가상 요소 렌즈의 속성 정보를 미리 입력받고, 입력된 상기 가상 요소 렌즈의 속성 정보를 이용하여 3차원 공간 위치 및 시야각을 포함하는 가상 요소 렌즈 정보를 생성하며, 상기 각 가상 요소 렌즈에서 획득된 영상을 처리하여 요소 영상을 생성하는 것은, 가상 요소 렌즈의 수에 맞게 쓰레드(Thread)를 생성하고, 생성된 각 쓰레드에서 각 가상 요소 렌즈의 뷰매트릭스(Viewmatrix)를 계산하고, 이에 따라 픽킹 프로세스(Picking Process)를 수행하고, 그 결과 요소 영상을 생성하고, 모든 쓰레드에서의 요소 영상 생성 작업이 완료될 때까지 요소 영상 생성 프로세스가 중단되지 않으며, 모든 쓰레드에서 요소 영상 생성 작업이 완료되면, 생성된 요소 영상들을 각 가상 요소 렌즈의 위치와 동일하게 재배열하여 전체 요소 영상을 생성하는 방식으로 집적 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 집적 영상 생성 방법
|
