| 1 |
1
착용 본체부에 회전 가능하게 연결되는 허벅지 링크;일단은 지면에 지지되는 발 착용부에 회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 허벅지 링크에 회전 가능하게 연결되는 장단지 링크;상기 허벅지 링크 또는 상기 장단지 링크에 미끄러지게 연결되는 병진 블록;일단은 상기 병진 블록에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 허벅지 링크와 장단지 링크 중에서 상기 병진 블록이 구비되지 않은 링크에 회전 가능하게 연결되는 연결 링크;상기 병진 블록에 구비되어 그 병진 블록을 해당 링크에서 길이방향으로 이동시키는 병진 구동부; 및상기 병진 블록과 상기 연결 링크 사이에 구비되어 그 연결 링크를 회전시키는 회전 구동부;를 포함하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 연결 링크는 서로 회전 가능하게 연결되는 제1 연결링크와 제2 연결링크로 이루어지고, 상기 제1 연결링크의 일단은 상기 병진 블록에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제2 연결링크의 일단은 상기 허벅지 링크와 장단지 링크 중에서 상기 병진 블록이 구비되지 않은 링크에 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 병진 블록과 그 병진 블록이 결합되는 링크와의 사이에는 탄성부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 허벅지 링크와 장단지 링크는 입각기(stance phase) 구간과 유각기(swing phase) 구간을 형성하고,상기 입각기 구간에서는 상기 병진 구동부가 작동하는 반면, 상기 유각기 구간에서는 상기 회전 구동부가 작동하는 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 입각기 구간에서는 상기 연결 링크가 상기 병진 블록에 비해 작은 부하를 받는 반면, 상기 유각기 구간에서는 상기 병진 블록이 상기 연결 링크에 비해 작은 부하를 받는 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 8 |
8
제6항 또는 제7항에 있어서,상기 허벅지 링크 또는 상기 장단지 링크, 또는 상기 허벅지 링크나 장단지 링크와 연결되어 힘을 전달받는 부위에는 지면 반발력을 검출하는 센서부가 구비되며,상기 센서부에 의해 검출된 값을 기준값과 비교하여 현재의 보행상태를 판단하고 그 판단에 따라 상기 병진 구동부와 회전 구동부를 제어하는 제어부가 더 구비되는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 9 |
9
착용 본체부에 회전 가능하게 연결되는 허벅지 링크, 일단은 지면에 지지되는 발 착용부에 회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 허벅지 링크에 회전 가능하게 연결되는 장단지 링크, 상기 허벅지 링크 또는 상기 장단지 링크에 미끄러지게 연결되는 병진 블록, 일단은 상기 병진 블록에 회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 허벅지 링크와 장단지 링크 중에서 상기 병진 블록이 구비되지 않은 링크에 회전 가능하게 연결되는 연결 링크, 상기 병진 블록에 구비되어 그 병진 블록을 해당 링크에서 길이방향으로 이동시키는 병진 구동부, 및 상기 병진 블록과 상기 연결 링크 사이에 구비되어 그 연결 링크를 회전시키는 회전 구동부를 포함한는 기구부;상기 기구부의 보행상태가 입각기인지 유각기인지를 판단하기 위한 데이터를 검출하는 센서부; 및상기 센서부에 전기적으로 연결되고, 상기 센서부에 의해 전달되는 데이터를 기초로 하여 상기 기구부의 보행상태가 입각기인지 유각기인지를 판단하며, 입각기인 경우에는 병진 구동부를 작동시키는 반면 유각기인 경우에는 회전 구동부를 작동시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 센서부는 상기 기구부의 지면 반발력을 검출하는 센서인 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇
|
| 11 |
11
제9항 또는 제10항에 따른 기구부에 마련된 센서부에 의해 지면 반발력을 검출하는 단계;상기 센서부에 의해 검출된 지면 반발력을 설정된 기준값과 비교하여, 현재의 보행상태가 입각기 또는 유각기인지 판단하는 단계; 및상기 현재의 보행상태에 따라 해당 구동부에 구동신호를 전달하는 단계;를 포함하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇의 제어 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 해당 구동부에 구동신호를 전달하는 단계에서, 상기 입각기 초기에는 일정 병진 구동부와 회전 구동부에 함께 구동신호를 전달하고,상기 입각기 초기를 지난 시점부터는 병진 구동부에만 구동신호를 전달하며,상기 유각기에는 회전 구동부에만 구동신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇의 제어 방법
|
