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착용형 로봇의 각각의 다리 부재(100)의 보행상태를 판단하는 단계(S100);상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나 이상의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200);상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300); 및상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함하며,상기 관절각도()는 종아리부(120)를 기준으로 허벅지부(110)의 연장선까지의 무릎관절(210)의 각도인 무릎 관절각도() 또는 상기 허벅지부(110)를 기준으로 상기 종아리부(120)의 평행선까지의 힙 관절(220)의 각도인 힙 관절각도()이며,상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 경우에는, 상기 관절(200)에 가해지는 관절토크()를 측정하는 단계(S500);상기 측정하는 단계(S500)에서 측정된 상기 관절토크()가 0인지 여부를 판단하는 단계(S600); 및상기 관절토크()가 0이 아닌 경우에는 상기 관절토크()가 0이 되도록 하는 제어명령(Tc)을 구동부(300)에 인가하는 피드백 제어단계(S700);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법
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제 1항에 있어서,상기 보행상태를 판단하는 단계(S100)는 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하는 단계(S110); 및상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에, 상기 다리 부재(100)의 무게 중 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance)상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 단계(S120);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법
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제 1항에 있어서,상기 판단하는 단계(S300)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인지 판단하는 제 1 관절각도 판단단계(S310);를 포함하고,상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인 경우에는, 기설정된 제 1 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 1 제어단계(S410);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법
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제 4항에 있어서,상기 판단하는 단계(S300)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상인 경우에는, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 제 2 관절각도 판단단계(S320);를 포함하고,상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는 경우에는, 기설정된 제 2 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 2 제어단계(S420);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법
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제 5항에 있어서,상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 경우에는, 상기 관절(200)에 토크를 가하지 않도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 3 제어단계(S430);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법
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제 1항에 있어서,상기 제 1 기준각도()는 기설정된 제 1 무릎관절 기준각도() 또는 기설정된 제 1 힙 관절 기준각도()이고,상기 제 2 기준각도()는 기설정된 제 2 무릎관절 기준각도() 또는 기설정된 제 2 힙 관절 기준각도()를 포함하고,관절토크()는 상기 무릎관절(210)에 가해지는 무릎관절토크() 또는 상기 힙 관절(220)에 가해지는 힙 관절토크()인 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법
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한 쌍의 다리 부재(100);상기 한 쌍의 다리 부재(100)에 각각 형성된 관절(200);상기 관절(200)에 장착되어, 상기 한 쌍의 다리 부재(100)를 구동시키는 구동부(300);상기 관절(200)에 장착되어, 상기 관절(200)의 각도인 관절각도() 및 상기 관절(200)에 가해지는 토크인 관절토크()를 측정하는 센서부(400); 및상기 센서부(400)에서 측정된 상기 관절각도() 및 상기 관절토크()를 기준으로, 상기 구동부(300)를 제어하는 제어부(500);를 포함하며,상기 관절각도()는 종아리부(120)를 기준으로 허벅지부(110)의 연장선까지의 무릎관절(210)의 각도인 무릎 관절각도() 또는 상기 허벅지부(110)를 기준으로 상기 종아리부(120)의 평행선까지의 힙 관절(220)의 각도인 힙 관절각도()이며,상기 다리 부재(100)는 종아리부(120); 허벅지부(110);상기 종아리부(120)의 일단에 각각 장착되는 발(130); 및 상기 발(130)에 장착되어 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하고, 한 쌍의 다리 부재(100)의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance)상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 보행단계 판단부(140);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어장치
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제 9항에 있어서,상기 관절(200)은 상기 종아리부(120)와 상기 허벅지부(110)를 회전가능하게 연결하는 무릎관절(210) 및 상기 허벅지부(110)와 몸체부를 회전가능하게 연결하는 힙 관절(220)을 포함하고,상기 구동부(300)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎구동부(310) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 구동부(320)를 포함하고,상기 센서부(400)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎센서부(410) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 센서부(420)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어장치
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