| 1 |
1
브로드캐스팅된 데이터 프레임이 수신되면, 상기 데이터 프레임에 포함된 응신 요청 정보에 지정된 우선 순위에 따라 순차적으로 지정된 응신 타이밍에 응신 신호를 회신하는 복수개의 무인 이동 장치; 및 상기 복수개의 무인 이동 장치의 군집 이동을 제어하기 위한 제어 데이터를 기지정된 형식의 상기 데이터 프레임으로 변환하고, 상기 복수개의 무인 이동 장치로부터 이전 수신된 응신 신호의 세기 및 위치를 기반으로 상기 복수개의 무인 이동 장치 각각에 대한 상기 우선 순위를 설정하여 상기 응신 요청 정보를 생성하며, 생성된 상기 응신 요청 정보를 상기 데이터 프레임에 포함하여 상기 복수개의 무인 이동 장치로 브로드캐스팅하는 적어도 하나의 액세스 포인트; 를 포함하고, 상기 복수개의 무인 이동 장치 중 상기 응신 신호를 회신하지 않은 적어도 하나의 무인 이동 장치가 존재하면, 브로드캐스팅된 상기 데이터 프레임이 수신한 무인 이동 장치 중 가장 우선 순위가 높게 설정된 무인 이동 장치가 수신된 상기 데이터 프레임을 나머지 무인 이동 장치로 그룹캐스팅하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 시스템
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서, 상기 액세스 포인트는 상기 복수개의 무인 이동 장치 중 상기 이전 수신된 응신 신호의 세기가 기설정된 기준 세기 이상인 무인 이동 장치와 상기 복수개의 무인 이동 장치의 위치를 판별하고, 상기 이전 수신된 응신 신호의 세기가 기준 세기 이상인 무인 이동 장치가 복수개이면, 판별된 위치를 기반으로 상기 무인 이동 장치의 상기 우선 순위가 가장 높은 리더 무인 이동 장치로 선택하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 시스템
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서, 상기 액세스 포인트는 군집 이동 중인 상기 복수개의 무인 이동 장치의 군집 형태를 분석하여 상기 복수개의 무인 이동 장치 중 중앙에 위치한 무인 이동 장치의 상기 이전 수신된 응신 신호의 세기가 상기 기준 세기 이상이면, 중앙에 위치한 상기 무인 이동 장치를 상기 리더 무인 이동 장치로 선택하고, 나머지 무인 이동 장치는 상기 응신 신호의 세기에 따라 순차적으로 상기 우선 순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 시스템
|
| 4 |
4
제1 항에 있어서, 상기 복수개의 무인 이동 장치 각각은 브로드캐스팅된 상기 데이터 프레임이 수신되면, 다른 무인 이동 장치들이 상기 응신 타이밍에 상기 응신 신호를 회신하는지 판별하고, 상기 응신 신호를 회신한 무인 이동 장치들 중 자신에게 설정된 상기 우선 순위가 가장 높은지 분석하여, 가장 높은 우선 순위로 판별되면, 상기 데이터 프레임을 그룹캐스팅하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 시스템
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서, 상기 가장 우선 순위가 높게 설정된 무인 이동 장치는 브로드캐스팅된 상기 에 대해 상기 응신 신호를 회신하지 않은 적어도 하나의 무인 이동 장치가 상기 그룹캐스팅된 상기 데이터 프레임에 응답하여 전송하는 응신 신호를 인가받아 상기 액세스 포인트로 전달하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 시스템
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서, 상기 액세스 포인트는 상기 그룹캐스팅된 상기 데이터 프레임에 응답하여 전송하는 응신 신호에 대해서는 상기 응신 신호의 세기를 판별하지 않는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 시스템
|
| 7 |
7
복수개의 무인 이동 장치 및 적어도 하나의 액세스 포인트를 구비하는 군집 이동 제어 시스템의 군집 이동 제어 방법에 있어서, 상기 적어도 하나의 액세스 포인트가 상기 복수개의 무인 이동 장치 각각에 대한 우선 순위를 설정하여 응신 요청 정보를 생성하고, 상기 복수개의 무인 이동 장치의 군집 이동을 제어하기 위한 제어 데이터를 기지정된 형식으로 변환 및 상기 응신 요청 정보를 포함하여 데이터 프레임을 생성하여 상기 복수개의 무인 이동 장치로 브로드캐스팅하는 단계; 상기 복수개의 무인 이동 장치 중 브로드캐스팅된 상기 데이터 프레임을 수신한 무인 이동 장치가 상기 데이터 프레임에 포함된 상기 응신 요청 정보에 지정된 상기 우선 순위에 따라 순차적으로 지정된 응신 타이밍에 응신 신호를 회신하는 단계; 브로드캐스팅된 상기 데이터 프레임이 수신한 무인 이동 장치 중 가장 우선 순위가 높게 설정된 무인 이동 장치가 상기 응신 신호를 회신하지 않은 적어도 하나의 무인 이동 장치가 존재하는지 판별하는 단계; 및 상기 응신 신호를 회신하지 않은 적어도 하나의 무인 이동 장치가 존재하면, 상기 가장 우선 순위가 높게 설정된 무인 이동 장치가 수신된 상기 데이터 프레임을 나머지 무인 이동 장치로 그룹캐스팅하는 단계; 를 포함하는 군집 이동 제어 방법
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서, 상기 브로드캐스팅하는 단계는 상기 복수개의 무인 이동 장치로부터 이전 수신된 응신 신호의 세기 및 위치를 기반으로 상기 복수개의 무인 이동 장치 각각에 대한 상기 우선 순위를 설정하여 상기 응신 요청 정보를 생성하는 단계; 상기 제어 데이터를 상기 데이터 프레임에 대응하는 형식으로 변환하고, 상기 응신 요청 정보를 포함하여 상기 데이터 프레임을 생성하는 단계; 및 상기 데이터 프레임을 상기 복수개의 무인 이동 장치로 브로드캐스팅하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 방법
|
| 9 |
9
제8 항에 있어서, 상기 응신 요청 정보를 생성하는 단계는 상기 복수개의 무인 이동 장치 중 상기 이전 수신된 응신 신호의 세기가 기설정된 기준 세기 이상인 무인 이동 장치를 판별하는 단계; 군집 이동 중인 상기 복수개의 무인 이동 장치의 군집 형태를 분석하여, 상기 복수개의 무인 이동 장치 각각의 위치를 판별하는 단계; 및 상기 이전 수신된 응신 신호의 세기가 기준 세기 이상인 무인 이동 장치가 복수개이면, 판별된 위치를 기반으로 상기 무인 이동 장치의 상기 우선 순위가 가장 높은 리더 무인 이동 장치로 선택하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 방법
|
| 10 |
10
제9 항에 있어서, 상기 리더 무인 이동 장치로 선택하는 단계는 상기 복수개의 무인 이동 장치 중 중앙에 위치한 무인 이동 장치의 상기 이전 수신된 응신 신호의 세기가 상기 기준 세기 이상이면, 중앙에 위치한 상기 무인 이동 장치를 상기 리더 무인 이동 장치로 선택하는 단계; 및 나머지 무인 이동 장치를 상기 응신 신호의 세기에 따라 순차적으로 상기 우선 순위를 설정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 방법
|
| 11 |
11
제7 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 무인 이동 장치가 존재하는지 판별하는 단계는 브로드캐스팅된 상기 데이터 프레임이 수신되면, 다른 무인 이동 장치들이 상기 응신 타이밍에 상기 응신 신호를 회신하는지 판별하는 단계; 상기 응신 신호를 회신한 무인 이동 장치들 중 자신에게 설정된 상기 우선 순위가 가장 높은지 판별하는 단계; 및 상기 응신 신호를 회신하지 않은 무인 이동 장치를 판별하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 방법
|
| 12 |
12
제7 항에 있어서, 상기 포함하는 군집 이동 제어 방법은 상기 가장 우선 순위가 높게 설정된 무인 이동 장치가 상기 그룹캐스팅된 상기 데이터 프레임에 응답하여 전송된 응신 신호를 인가받아 상기 액세스 포인트로 전달하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 방법
|
| 13 |
13
제12 항에 있어서, 상기 우선 순위는 상기 그룹캐스팅된 상기 데이터 프레임에 응답하여 응신 신호를 전송한 무인 이동 장치에 대해서 설정되지 않는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 방법
|
