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단말이 차량으로부터 과거와 현재의 BSM(Basic Safety Message)을 수신한 시간을 이용하여, 상기 차량으로부터 BSM 수신주기를 계산하는 제1 단계;상기 단말이 상기 BSM 수신주기, 자전거의 과거 위치 및 자전거의 현재 위치를 이용하여 상기 자전거의 속도 벡터를 계산하고, 상기 BSM에 의한 상기 BSM 수신주기, 상기 차량의 과거 위치 및 상기 차량의 현재 위치를 이용하여 상기 차량의 속도 벡터를 계산하는 제2 단계;상기 단말이 상기 자전거의 현재 위치와 상기 자전거의 속도 벡터, 상기 차량의 현재 위치와 상기 차량의 속도 벡터를 이용하여, 일정 시간 후의 상기 자전거와 상기 차량의 상대거리를 계산하는 제3 단계; 및상기 단말이 상기 자전거와 상기 차량의 상대거리가, 자전거의 경고범위 및 차량의 경고범위를 포함한 거리보다 작은 경우, HMI(human machine interface)를 통해 경보 메시지를 출력하는 제4 단계;를 포함하며,상기 제4 단계는, 상기 단말이 상기 자전거의 위치를 기준으로 상기 차량의 위치가 이루고 있는 각도(θR)들의 평균값과, 상기 자전거의 위치를 기준으로 상기 자전거의 진행방향의 각도(θB)들의 평균값을 계산하여 상기 자전거의 진행방향을 기준으로 목표 차량의 위치가 이루는 각도를 보정하는 것을 포함하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제2 단계는,상기 단말이 하기의 수학식 1을 이용하여 상기 자전거의 속도 벡터와 상기 차량의 속도 벡터를 계산하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제3 단계는,상기 단말이 하기의 수학식 2를 이용하여 일정 시간 후의 상기 자전거와 상기 차량의 상대거리를 계산하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제4 단계는,상기 단말이 하기의 수학식 4를 이용하여, 상기 자전거와 상기 차량의 상대거리가, 상기 자전거의 경고범위 및 상기 차량의 경고범위를 포함한 거리보다 작은지 판단하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제4 단계는,상기 단말이 GPS 기반의 다수의 진행방향(heading) 정보를 수집하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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청구항 1에 있어서,상기 보정하는 것에는 하기의 수학식 5를 이용하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제4 단계는,상기 단말이 하기의 수학식 6을 이용하여, 상기 자전거의 진행방향을 기준으로 상기 차량의 위치가 이루는 각도를 계산하는 자전거와 차량간 충돌 예측 방법
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자전거에 설치되어 상기 자전거의 현재 위치 정보를 제공하는 GPS;차량으로부터 과거와 현재의 BSM(Basic Safety Message)을 수신한 시간을 이용하여, 상기 차량으로부터 BSM 수신주기를 계산하고, 상기 BSM에 의한 상기 BSM 수신주기, 상기 GPS로부터 수신한 자전거의 과거 위치 및 자전거의 현재 위치를 이용하여 상기 자전거의 속도 벡터를 계산하고, 상기 BSM에 의한 상기 BSM 수신주기, 상기 차량의 과거 위치 및 상기 차량의 현재 위치를 이용하여 상기 차량의 속도 벡터를 계산하며,상기 자전거의 현재 위치와 상기 자전거의 속도 벡터, 상기 차량의 현재 위치와 상기 차량의 속도 벡터를 이용하여, 일정 시간 후의 상기 자전거와 상기 차량의 상대거리를 계산하는 단말; 및상기 단말이 상기 자전거와 상기 차량의 상대거리가, 자전거의 경고범위 및 차량의 경고범위를 포함한 거리보다 작은 것으로 판단하면, 상기 단말의 제어에 의해 경보 메시지를 출력하는 HMI;를 포함하며,상기 단말은 상기 자전거의 위치를 기준으로 상기 차량의 위치가 이루고 있는 각도(θR)들의 평균값과, 상기 자전거의 위치를 기준으로 상기 자전거의 진행방향의 각도(θB)들의 평균값을 계산하여 상기 자전거의 진행방향을 기준으로 목표 차량의 위치가 이루는 각도를 보정하는 자전거와 차량간 충돌 예측 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 HMI는,상기 단말이 하기의 수학식 6을 이용하여, 상기 자전거의 진행방향을 기준으로 상기 차량의 위치가 이루는 각도를 계산한 결과에 따른 제어에 의해 경보 메시지를 출력하는 자전거와 차량간 충돌 예측 시스템
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