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기준면;상기 기준면에 일단이 회동 가능하게 연결되어 회전중심을 형성하며, 무게중심이 상기 회전중심으로부터 이격되어 배치되는 링크;상기 링크에 일단이 결합되며, 타단에 링크의 길이방향을 따라 이동 가능한 스프링 블록이 결합된 탄성 수단;상기 스프링 블록에 일측이 결합되고 타측이 기준면에 결합된 와이어;상기 링크에 결합되어 와이어의 양단 사이를 지지하는 아이들 롤러; 및상기 링크에 설치되어 아이들 롤러의 위치 및 탄성 수단의 탄성력을 조절할 수 있는 보상토크 조절부; 를 포함하고,상기 탄성 수단은 링크의 길이방향을 따라 배치된 코일 스프링이며, 상기 코일 스프링의 초기 압축 거리에 따라 탄성력이 조절되며,상기 보상토크 조절부는,상기 링크에 결합되어 링크의 길이방향으로 이동 및 고정이 가능하며 상기 탄성 수단의 일단이 지지되는 스프링 고정면을 포함하여 이루어지며, 상기 아이들 롤러는 링크에 결합되되 상기 링크의 길이방향을 따라 이동 및 고정이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치
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제1항에 있어서,상기 보상토크 조절부는,상기 링크에 결합되어 링크의 길이방향을 따라 이동 및 고정이 가능하도록 형성되는 슬라이딩 블록을 더 포함하여 이루어져,상기 슬라이딩 블록에 스프링 고정면이 결합되어 고정되고, 상기 슬라이딩 블록에 아이들 롤러가 결합되어 고정되는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치
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제4항에 있어서,상기 보상토크 조절부는,상기 링크에 일측 또는 양측이 회전 가능하도록 결합되며 상기 슬라이딩 블록에 나사결합되는 리드 스크류를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치
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제5항에 있어서,상기 리드 스크류는 링크의 길이방향에 수직한 방향에 2개 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치
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제5항에 있어서,상기 보상토크 조절부는,상기 링크에 고정되며 리드 스크류에 연결되어 상기 리드 스크류를 회전시키는 구동 모터를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치
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제7항에 있어서,상기 보상토크 조절부는,상기 링크에 부착되는 무게 측정 센서를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치
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기준면에 링크의 일단이 회동 가능하게 연결되어 회전중심을 형성하며, 상기 링크는 무게중심이 회전중심으로부터 이격되어 배치되며, 코일 스프링의 일단이 상기 링크에 결합되고 코일 스프링의 타단에 결합된 와이어가 기준면에 연결되되 링크에 결합된 아이들 롤러에 의해 와이어의 양단 사이가 지지되어, 링크가 회전중심을 기준으로 회전하는 경우 링크에 대한 보상토크를 발생시키되, 상기 링크에 설치된 보상토크 조절부에 의해 아이들 롤러의 위치 및 코일 스프링의 탄성력을 조절할 수 있는 가변형 중력보상장치를 제어하는 방법에 있어서,상기 링크의 타단에 작용하는 무게가 증가하면 상기 코일 스프링의 초기 압축 거리(so) 및 상기 회전중심에서 와이어 지지점까지의 거리(b)가 함께 증가되도록 조절되며,상기 링크의 타단에 작용하는 무게가 감소하면 상기 코일 스프링의 초기 압축 거리(so) 및 상기 회전중심에서 와이어 지지점까지의 거리(b)가 함께 감소되도록 조절되는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 링크의 타단에 작용하는 무게의 변화에 따라, 상기 코일 스프링의 초기 압축 거리(so)와 상기 회전중심에서 와이어 지지점까지의 거리(b)가 서로 동일한 크기로 증가 또는 감소하도록 조절되는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 링크의 타단에 작용하는 무게를 측정하여, 측정된 무게에 따라 보상토크가 수동 또는 자동으로 조절되는 것을 특징으로 하는 가반하중 보상이 가능한 가변형 중력보상장치의 제어 방법
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