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착용자의 무릎에 대응하는 위치에 마련된 조인트 O;착용자의 허벅지에 대응하는 위치에 마련되며, 링크 OC를 통해 조인트 O와 연결된 조인트 C;조인트 O의 후방에 마련되며 조인트 O와 링크 OA로 연결된 조인트 A;조인트 C의 후방에 마련되며 조인트 C와 링크 BC로 연결되고, 조인트 A와 링크 AB로 연결된 조인트 B;조인트 C에 마련되어 링크 OC와 링크 BC간의 각도를 조정하는 구동기; 및하단이 착용자의 무릎 하부에 연결되고 상단이 링크 OA의 일 지점에 연결된 지지로드;를 포함하고,구동기는 링크 OC를 기준으로 링크 BC에 회전력을 가하며,구동기의 회전력을 제어하는 제어기;를 더 포함하고,제어기는 무릎지지모드의 경우 조인트 B가 조인트 O,A,C가 이루는 가상의 삼각형 외측에 위치되도록 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,조인트 O 및 조인트 C는 착용자의 하지에 결박된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,지지로드의 하단은 착용자의 발목 지점에 결박된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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삭제
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삭제
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삭제
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청구항 1에 있어서,제어기는 보행모드의 경우 조인트 B가 조인트 O,A,C가 이루는 가상의 삼각형 내측에 위치되도록 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 7에 있어서,조인트 C에 마련되며 조인트 C를 기준으로 링크 BC가 시계방향으로의 지지토크를 갖도록 탄성력을 제공하는 탄성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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9
청구항 8에 있어서,제어기의 보행모드는 자율보행모드와 중력보상모드로 구분되고, 제어기는 자율보행모드의 경우 조인트 B가 조인트 O,A,C가 이루는 가상의 삼각형 내측에 위치되도록 구동기를 제어하되 구동기의 회전력이 탄성부의 탄성력을 상쇄하는 값이 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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10
청구항 8에 있어서,제어기의 보행모드는 자율보행모드와 중력보상모드로 구분되고, 제어기는 중력보상모드의 경우 조인트 B가 조인트 O,A,C가 이루는 가상의 삼각형 내측에 위치되도록 구동기를 제어하되 구동기의 회전력이 탄성부의 탄성력을 상쇄하고 착용자의 중력을 보상하는 값이 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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