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착용자의 무릎에 대응하는 위치에 마련된 조인트 O;착용자의 하지 중 무릎 아래에 대응하는 위치에 마련된 조인트 A;착용자의 허벅지에 대응하는 위치에 마련된 조인트 C;착용자 하지의 후방에 이격되어 마련되며, 조인트 A와 링크 AB를 통해 연결되고 조인트 C와 링크 BC를 통해 연결된 조인트 B; 및링크 OC와 링크 BC 사이의 각도를 조정하는 구동기;를 포함하고,링크 AB 또는 링크 BC 중 어느 하나 이상은 길이가 가변되며 신장하는 방향으로의 탄성력이 구비되며,링크 AB는 길이가 가변되며 신장하는 방향으로의 탄성력이 구비되고, 링크 OC와 링크 BC 사이에는 조인트 D가 마련되며, 조인트 D는 양측에 위치되는 링크 OC및 링크 BC와 각각 보조링크를 통해 연결된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,조인트 D에는 구동기가 구비되며, 구동기의 작동에 의해 보조링크의 각도가 변화됨으로써 링크 OC와 링크 BC 사이의 각도가 조정되는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,조인트 O와 조인트 A는 착용자의 종아리를 따라 연장된 링크 OA에 의해 연결된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 3에 있어서,구동기의 작동을 제어하는 제어기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 5에 있어서,구동기의 보조링크가 상호 모아지는 방향으로 구동될 경우 조인트 B와 조인트 O 및 링크 OA와 링크 AB가 서로 중첩되는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 6에 있어서,조인트 O는 회전중심이 링크 OC를 기준으로 편심되고 조인트 B는 회전중심이 링크 BC를 기준으로 편심된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 6에 있어서,제어기는 보행모드의 경우 구동기의 보조링크가 상호 모아지는 방향으로 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 5에 있어서,제어기는 무동력 지지모드의 경우 링크 AB와 링크 BC가 서로 일직선을 이루도록 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 5에 있어서,제어기는 동력 지지모드의 경우 요구되는 지지력이 클수록 구동기의 보조링크가 서로 이격되도록 제어하고, 요구되는 지지력이 작을수록 구동기의 보조링크가 서로 근접하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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