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착용자의 무릎에 대응하는 위치에 마련된 조인트 O;착용자의 허벅지에 대응하는 위치에 마련되며 허벅지를 따라 상하이동이 가능한 조인트 B;착용자 하지의 후방에 이격되어 마련되며, 조인트 O와 링크 OA를 통해 연결되고 조인트 B와 링크 AB를 통해 연결된 조인트 A;조인트 B의 상하이동력을 제공하는 구동기; 및하단이 착용자의 무릎 하부에 연결되고 상단이 링크 OA의 일 지점에 연결된 지지로드;를 포함하고,조인트 B는 착용자의 허벅지 지점에 상하방향으로 연장되도록 마련된 링크 BC상에서 상하방향으로 슬라이딩되며, 구동기는 조인트 B에 슬라이딩력을 제공하고,구동기의 슬라이딩력을 제어하는 제어기;를 더 포함하며,링크 BC는 하단이 조인트 O 지점까지 연장되어 조인트 B가 링크 BC상에서 최하단까지 슬라이딩된 경우 조인트 B와 조인트 O 및 링크 OA와 링크 AB가 서로 중첩되는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,조인트 O는 착용자의 무릎 지점에 결박된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,지지로드의 하단은 착용자의 발목 지점에 결박된 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,제어기는 보행모드의 경우 조인트 B가 조인트 B가 링크 BC상에서 최하단까지 슬라이딩되도록 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 1에 있어서,링크 AB는 탄성을 구비하며 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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청구항 8에 있어서,제어기는 무동력 지지모드의 경우 링크 AB와 링크 BC가 서로 수직을 이루도록 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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10
청구항 8에 있어서,제어기는 동력 지지모드의 경우 요구되는 지지력이 클수록 조인트 B가 링크 BC상에서 상방에 위치되도록 구동기를 제어하고, 요구되는 지지력이 작을수록 조인트 B가 링크 BC상에서 하방에 위치되도록 구동기를 제어하는 것을 특징으로 하는 착용식 무릎보조장치
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