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자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법(LOCALIZATION METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE)

  • 기술번호 : KST2017016445
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 개시는 엔코더 센서와 자기장 인식 센서를 이용하여, 자율 주행체의 운행 상태 정보(바퀴 회전각(()), 제어주기(), 조향각(), 지역 좌표계(Local Coordinate) 기준으로 인식된 자석의 위치 지점(()), 전역 좌표계(Global Coordinate) 기준으로 인식된 자석의 절대 위치 지점(())를 얻는 단계; 그리고, 무향 변환 과정(Unscented Transform), 예측 과정 및 업데이트 과정을 거치며, 업데이트 과정에서 자기장 인식 센서로 측정된 지역 좌표계 기준으로 인식된 자석의 위치 지점(()) 정보와 자석 절대 위치 검출 시스템을 통해 얻은 전역 좌표계 기준으로 인식된 자석의 절대 위치 지점(()) 정보가 이용되는, 무향칼만필터를 적용하여 자율 주행체의 위치 정보를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법에 관한 것이다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01)
CPC G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01)
출원번호/일자 1020160047040 (2016.04.18)
출원인 재단법인차세대융합기술연구원
등록번호/일자 10-1907611-0000 (2018.10.05)
공개번호/일자 10-2017-0119188 (2017.10.26) 문서열기
공고번호/일자 (20181015) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.04.18)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인차세대융합기술연구원 대한민국 경기 수원시 영통구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전대성 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 최회명 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 김재환 대한민국 경기도 수원시 영통구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 안상정 대한민국 인천광역시 남동구 호구포로 ***, ****호(고잔동, 남동테크노타워)(퍼스트앤드포에버특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인차세대융합기술연구원 경기 수원시 영통구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2016-0369355-46
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.01.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0033727-41
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.03.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0176591-14
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0443701-01
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-0551492-08
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0657195-05
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.08.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0766454-59
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-0766451-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.12 수리 (Accepted) 4-1-2017-5203248-32
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.12.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0891986-72
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.02.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0178204-16
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.03.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0276998-04
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0396608-05
15 보정요구서
Request for Amendment
2018.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0063532-06
16 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2018-0499684-92
17 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2018-0499706-19
18 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.05.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0499719-02
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.16 수리 (Accepted) 4-1-2018-5135216-98
20 등록결정서
Decision to grant
2018.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0492388-10
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.03.19 수리 (Accepted) 4-1-2019-5053031-82
22 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2020.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2020-1121176-83
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
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엔코더 센서 및 자기장 인식 센서를 이용하여, 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법에 있어서,엔코더 센서와 자기장 인식 센서를 이용하여, 자율 주행체의 운행 상태 정보(회전각(()), 제어주기(), 조향각(), 지역 좌표계(Local Coordinate) 기준으로 인식된 자석의 위치 지점(()), 전역 좌표계(Global Coordinate) 기준으로 인식된 자석의 절대 위치 지점(())를 얻는 단계; 그리고,무향 변환 과정(Unscented Transformation), 예측 과정 및 업데이트 과정을 거치며, 업데이트 과정에서 자기장 인식 센서로 측정된 지역 좌표계 기준으로 인식된 자석의 위치 지점(()) 정보와 자석 절대 위치 검출 시스템을 통해 얻은 전역 좌표계 기준으로 인식된 자석의 절대 위치 지점(()) 정보가 이용되는, 무향칼만필터를 적용하여 자율 주행체의 위치 정보를 보정하는 단계;를 포함하며,업데이트 과정에서, 수식 10으로 정의되는 시스템 함수, 수식 12로 정의되는 평균상태변수벡터 , 수식 13으로 정의되는 예측된 시스템공분산행렬, 수식 14로 정의되는 측정함수, 수식 15로 정의되는 측정함수행렬, 수식 16으로 정의되는 평균측정함수벡터 이용되는 것을 특징으로 하는 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법
3 3
엔코더 센서 및 자기장 인식 센서를 이용하여, 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법에 있어서,엔코더 센서와 자기장 인식 센서를 이용하여, 자율 주행체의 운행 상태 정보(회전각(()), 제어주기(), 조향각(), 지역 좌표계(Local Coordinate) 기준으로 인식된 자석의 위치 지점(()), 전역 좌표계(Global Coordinate) 기준으로 인식된 자석의 절대 위치 지점(())를 얻는 단계; 그리고,무향 변환 과정(Unscented Transformation), 예측 과정 및 업데이트 과정을 거치며, 업데이트 과정에서 자기장 인식 센서로 측정된 지역 좌표계 기준으로 인식된 자석의 위치 지점(()) 정보와 자석 절대 위치 검출 시스템을 통해 얻은 전역 좌표계 기준으로 인식된 자석의 절대 위치 지점(()) 정보가 이용되는, 무향칼만필터를 적용하여 자율 주행체의 위치 정보를 보정하는 단계;를 포함하며,필터 적용 단계에서, 수식 21로 정의되는 필터 계산 후 k+1 단계 상태변수벡터 및 수식 22로 정의되는 필터 계산 후 k+1 시스템공분산행렬이 이용되는 것을 특징으로 하는 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법
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삭제
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청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,자율 주행체에 부착된 엔코더 센서 정보로부터 얻은 회전각(()) 정보는 칼만필터를 통해 오차가 제거된 다음, 무향 변환 과정에 이용되는 것을 특징으로 하는 자율 주행체의 위치 정보를 획득하는 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국국토정보공사 공간정보연구원 자동차산업핵심기술개발사업(스마트카) 지능형자동차 인식기술 개발 지원을 위한 공개용 표준 DB 구축 및 평가시스템 개발