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무인 항공기의 복수 개의 회전익과 각각 연결되어 위치하며, 지면으로의 이착륙을 제어하는 복수 개의 모터;상기 복수 개의 모터의 각 하부 및 상기 무인 항공기의 중앙에 위치한 본체의 하부에 각각 위치하고, 착륙하고자 하는 지면으로 초음파 신호를 송수신하여 상기 지면과의 거리를 측정하는 복수 개의 초음파 센서;상기 본체의 내부에 위치하여, 상기 무인 항공기의 수평상태를 조절하는 자이로 센서; 및상기 본체의 내부에 위치하고, 상기 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보에 기초하여 상기 지면의 경사도를 판단한 후, 그 판단결과에 따라 상기 지면으로의 착륙 여부를 진행하도록 제어신호를 생성하여 상기 모터로 전송하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 초음파 센서에서 수신한 초음파 신호를 분석하여 착륙하고자 하는 지면의 경사도에 대한 tan 값이 기설정된 값 미만으로 판단되는 경우 지면에 대한 매질의 종류를 판단하는, 초음파 신호를 이용한 무인 항공기
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제1항에 있어서,상기 초음파 센서는 상기 본체와 회전익 사이에 연결되는 연결바에 더 배치되며,상기 복수 개의 모터의 각 하부에 위치한 초음파 센서는 대각으로 서로 마주보도록 위치하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기
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제1항에 있어서,상기 모터의 하부에 상기 초음파 센서를 둘러싸도록 배치되며, 지면으로의 착륙 시 발생하는 충격으로부터 상기 초음파 센서를 보호하는 센서 보호 케이스;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기
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◈청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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◈청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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제1항에 있어서,상기 모터는스테핑 모터 또는 서보모터인 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기
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제1항에 있어서,상기 본체의 상부에 복수 개가 위치하여, 상기 무인 항공기의 내부 또는 외부 온도를 측정하는 온도 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기
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지면에 안전하게 착륙하기 위해 초음파 신호를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법에 있어서, 상기 무인 항공기의 중앙에 위치한 본체의 내부에 위치하는 자이로 센서가 상기 무인 항공기의 수평상태를 조절하는 단계;상기 무인 항공기에 위치한 복수 개의 초음파 센서가 착륙하고자 하는 지면으로 초음파 신호를 송수신하여 상기 지면과의 거리를 측정하는 단계; 제어부가 상기 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보에 기초하여 상기 지면의 경사도를 판단한 후, 그 판단결과에 따라 수평상태가 조절된 무인 항공기가 상기 지면으로 착륙하기 위한 제어신호를 생성하는 단계; 및모터가 상기 제어신호에 응답하여 상기 무인 항공기에 대한 상기 지면으로의 착륙 여부를 제어하는 단계;를 포함하고,상기 제어부가 상기 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보에 기초하여 상기 지면의 경사도를 판단한 후, 그 판단결과에 따라 수평상태가 조절된 무인 항공기가 상기 지면으로 착륙하기 위한 제어신호를 생성하는 단계는,상기 제어부가 지면으로부터 수신한 초음파 신호를 분석하여 상기 지면의 경사도에 대한 tan 값이 기설정된 값 미만으로 판단되는 경우, 상기 지면에 대한 매질을 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법
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제8항에 있어서, 상기 제어부가 상기 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보에 기초하여 상기 지면의 경사도를 판단한 후, 그 판단결과에 따라 수평상태가 조절된 무인 항공기가 상기 지면으로 착륙하기 위한 제어신호를 생성하는 단계는상기 복수 개의 초음파 센서 중 서로 쌍을 이루어 마주보도록 위치하는 제1 내지 제2 초음파 센서로부터 각각 측정한 지면과의 거리 정보를 수신하는 단계;상기 제1 초음파 센서로부터 측정된 지면과의 거리 정보와, 상기 제2 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보와, 제1 초음파 센서와 제2초음파 센서와의 거리 정보를 이용하여 지면의 경사도를 산출하고, 산출된 지면의 경사도와 임계치를 비교하여 착륙 가능한 지면인지 여부를 판단하여 제어신호를 생성하는 단계;및생성한 제어신호를 모터로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법
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제8항에 있어서, 상기 제어부가 상기 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보에 기초하여 상기 지면의 경사도를 판단한 후, 그 판단결과에 따라 수평상태가 조절된 무인 항공기가 상기 지면으로 착륙하기 위한 제어신호를 생성하는 단계는상기 복수 개의 초음파 센서 중 서로 쌍을 이루어 마주보도록 위치하는 제1 내지 제2 초음파 센서로부터 각각 측정한 지면과의 거리 정보를 수신하는 단계;상기 제1 초음파 센서로부터 측정된 지면과의 거리 정보와, 상기 제2 초음파 센서로부터 측정한 지면과의 거리 정보와, 제1 초음파 센서와 제2초음파 센서와의 거리 정보를 이용하여 지면의 경사도를 산출하고, 산출된 지면의 경사도와 임계치를 비교하여 착륙 가능한 지면인지 여부를 판단하여 제어신호를 생성하는 단계;상기 산출된 지면의 경사도가 임계치 미만인 것으로 확인되면, 상기 무인 항공기의 중앙에 위치한 본체의 하부에 위치하는 초음파 센서가 초음파 신호를 송수신하는 지면의 임의의 지점을 기준점으로 선정하고, 선정한 기준점을 중심으로 360°주변 지면에 대한 기울기를 각각 측정하는 단계; 상기 기준점을 중심으로 360°주변 지면에 대하여 각각 측정한 기울기에 기초하여 상기 지면의 요철 상태를 판단한 후, 그 판단 결과에 따라 상기 지면으로 무인 항공기의 착륙 여부를 유도하는 제어신호를 생성하는 단계; 및생성한 제어신호를 모터로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법
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◈청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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제8항에 있어서,상기 무인항공기의 지면으로 하강 중, 상기 초음파 센서가 하강 중인 지면으로 초음파 신호를 송수신하는 단계;상기 제어부가 상기 초음파 센서로부터 수신한 초음파 신호를 분석하여 하강 중인 상기 지면 상에 위치하는 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계;상기 지면 상에 장애물이 존재한다고 판단한 경우, 상기 자이로 센서가 상기 무인 항공기의 수평 상태를 조절하는 단계;상기 제어부가 무인 항공기가 현재 하강 중인 지면의 상공에서 일정시간 동안 정지 비행하도록 제어 신호를 생성하고, 이후 기설정된 시간이 지나면 상기 무인 항공기 내 본체의 법선 방향을 축으로 상기 무인 항공기가 복수 회 회전 비행하도록 제어신호를 생성하는 단계;상기 초음파 센서가 상기 무인 항공기의 복수 회 회전 비행 시, 하강하고자 하는 지면으로 초음파 신호를 송수신하는 단계;상기 제어부가 수신한 초음파 신호를 분석하여, 상기 지면 상에 위치하는 장애물의 존재 여부를 재판단하는 단계; 및상기 제어부가 상기 지면 상에 위치하는 장애물의 존재 여부에 대한 판단결과에 따라 상기 지면의 상태가 무인 항공기가 착륙 가능한 상태인지 여부를 재확인하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 신호를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법
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제8항에 따른 방법을 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능 기록매체
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