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자차의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 후방 레이더;자차 전방의 도로 영상 및 상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중 정지 물체에 대한 영상을 이용하여 도로의 가드레일 영역을 검출하는 가드레일 영역 검출부; 및상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중에서 상기 가드레일 영역 검출부에 의해 검출된 가드레일 영역에 포함되지 않으면서 자차와 동일 진행방향의 차로에 위치한 차량을 후속차량으로 인식하는 후속차량 인식부를 포함하는 후속차량 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 가드레일 영역 검출부는, 자차 전방의 도로 영상에 기초하여 산출한 도로의 곡률에 도로 모델을 적용하여 자차의 중심을 지나는 곡선을 생성하고, 상기 곡선을 상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중 정지 물체 영상에 투사한 후, 임계범위 내에 위치하는 투사 곡선의 그룹을 가드레일 영역으로 검출하는, 후속차량 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 가드레일 영역 검출부는,차량 전방의 도로 영상에 기초하여 도로의 곡률을 산출하는 곡률 산출기; 및상기 곡률 산출기에 의해 산출된 도로의 곡률에 도로모델을 적용하여 자차의 중심을 지나는 곡선을 생성하는 곡선 생성기를 포함하는, 후속차량 인식 장치
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청구항 3에 있어서,상기 가드레일 영역 검출부는,상기 곡선 생성기에 의해 생성된 곡선을 상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중 정지 물체 영상에 투사하는 투사기; 및상기 투사기에 의해 투사된 곡선 중 자차와 가장 가까이 위치하는 곡선을 기준으로 임계거리 이내에 위치하는 복수의 곡선을 그룹화하여 가드레일로 판정하는 판정기를 더 포함하는 후속차량 인식 장치
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청구항 3에 있어서,상기 가드레일 영역 검출부는, 복수의 도로 모델을 저장하는 도로모델 저장기를 더 포함하는 후속차량 인식 장치
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청구항 3에 있어서,상기 곡선 생성기는,생성한 곡선을 누적 저장하여 자차의 전방에서 후방까지 이어지는 곡선을 생성하는 것을 특징으로 하는 후속차량 인식 장치
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청구항 4에 있어서,상기 판정기는 자차의 위치를 기준으로 가드레일 건너편에 위치한 이동 물체를 역방향 차로의 차량으로 인식하는, 후속차량 인식 장치
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청구항 1에 있어서,차량의 전방을 향해 배치되어 차량 전방의 도로 영상을 획득하는 비전 센서를 더 포함하는, 후속차량 인식 장치
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자차의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 단계;자차 전방의 도로 영상 및 상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중 정지 물체에 대한 영상을 이용하여 도로의 가드레일 영역을 검출하는 단계; 및상기 검출된 물체 중에서 상기 검출된 가드레일 영역에 포함되지 않으면서 자차와 동일 진행방향의 차로에 위치한 차량을 후속차량으로 인식하는 단계를 포함하는 후속차량 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 도로의 가드레일 영역을 검출하는 단계는,차량 전방의 도로 영상에 기초하여 도로의 곡률을 산출하는 단계; 및상기 산출된 도로의 곡률에 도로모델을 적용하여 자차의 중심을 지나는 곡선을 생성하는 단계를 포함하는, 후속차량 인식 방법
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청구항 10에 있어서,상기 도로의 가드레일 영역을 검출하는 단계는,상기 생성된 곡선을 상기 검출된 물체 중 정지 물체에 투사하는 단계; 및상기 투사된 곡선 중 자차와 가장 가까이 위치하는 곡선을 기준으로 임계거리 이내에 위치하는 곡선을 그룹화하여 가드레일로 판정하는 단계를 더 포함하는 후속차량 인식 방법
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청구항 10에 있어서,상기 자차의 중심을 지나는 곡선을 생성하는 단계는,생성한 곡선을 누적 저장하여 자차의 전방에서 후방까지 이어지는 곡선을 생성하는 단계를 포함하는, 후속차량 인식 방법
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청구항 9에 있어서,상기 검출된 물체 중에서 상기 검출된 가드레일 영역에 포함되지 않으면서 자차와 동일 진행방향의 차로에 위치한 차량을 후속차량으로 인식하는 단계는, 자차의 위치를 기준으로 가드레일 건너편에 위치한 이동 물체를 역방향 차로의 차량으로 인식하는 단계를 포함하는, 후속차량 인식 방법
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청구항 9에 있어서,차량의 전방을 향해 배치된 비전 센서를 통해 차량 전방의 도로 영상을 획득하는 단계를 더 포함하는, 후속차량 인식 방법
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차량의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 후방 레이더;차량 전방의 도로 영상을 획득하는 비전 센서; 및차량 전방의 도로 영상 및 상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중 정지 물체에 대한 영상을 이용하여 도로의 가드레일 영역을 검출하고 상기 후방 레이더에 의해 검출된 물체 중에서 상기 가드레일 영역에 포함되지 않으면서 상기 차량와 동일 진행방향의 차로에 위치한 차량을 후속차량으로 인식하는 프로세서를 포함하는 후속차량 인식 장치
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