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회전력을 발생시키는 구동기;상기 구동기에 연결되고 상기 구동기로부터 외부로 회전력을 전달하는 기어부; 및그라운드에 고정되는 일 단과 상기 기어부에 연결되는 타 단을 구비하고, 상기 기어부가 상기 구동기에 대하여 회전함에 따라 변형되는 탄성 부재;를 포함하고,상기 그라운드는 상기 구동기를 기준으로 상기 기어부의 맞은편에 위치하고, 상기 탄성 부재는 상기 구동기에 인접하게 상기 구동기의 외측을 둘러싸며 상기 그라운드로부터 상기 기어부로 연장하는 탄성 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 기어부는,상기 구동기에 대하여 회전 가능하게 상기 구동기에 연결된 제1구동 부재;상기 제1구동 부재로부터 외부로 회전력을 전달하는 제2구동 부재; 및상기 제1구동 부재 또는 상기 제2구동 부재와 맞물리고 상기 탄성 부재의 타 단에 연결되는 제3구동 부재를 포함하는 탄성 구동 장치
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제2항에 있어서,상기 제2구동 부재는 상기 제1구동 부재와 맞물리고, 상기 제3구동 부재는 상기 제2구동 부재와 맞물리는 탄성 구동 장치
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제3항에 있어서,상기 제1구동 부재는 선 기어이고, 상기 제2구동 부재는 플래닛 기어이고, 상기 제3구동 부재는 링 기어인 탄성 구동 장치
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5
제3항에 있어서,상기 제1구동 부재는 파형 발생기이고, 상기 제2구동 부재는 플렉스플라인이고, 상기 제3구동 부재는 원형 스플라인인 탄성 구동 장치
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6
제1항에 있어서,상기 탄성 부재의 일 단과 타 단 중 어느 하나의 단에 배치되고, 상기 어느 하나의 단을 기준으로 상기 탄성 부재의 다른 하나의 단에서 측정되는 상기 탄성 부재의 변형값을 감지하는 감지부를 더 포함하는 탄성 구동 장치
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7
제6항에 있어서,상기 탄성 부재의 변형값에 기초하여 상기 구동기의 회전력 또는 회전 속도를 제어하는 제어부를 더 포함하는 탄성 구동 장치
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8
제1항에 있어서,상기 탄성 부재의 타 단과 상기 기어부에 연결되고 상기 구동기의 외측을 둘러싸며 상기 탄성 부재의 타 단으로부터 상기 기어부로 연장하는 연결 브래킷을 더 포함하는 탄성 구동 장치
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9
제8항에 있어서,상기 구동기의 외측에 설치되고 상기 구동기를 외부계에 고정시키는 고정 브래킷; 및상기 연결 브래킷과 상기 고정 브래킷 사이에 배치되는 베어링 부재를 더 포함하는 탄성 구동 장치
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10
제1항에 있어서,상기 그라운드는, 상기 구동기, 외부계 또는 상기 구동기의 외측에 설치되는 플랜지인 탄성 구동 장치
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11
제1항에 있어서,상기 구동기와 상기 기어부를 연결하고 상기 구동기의 회전 속도를 감소시키는 보조 기어부를 더 포함하는 탄성 구동 장치
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12
회전력을 발생시키는 구동기;상기 구동기에 대하여 회전 가능하게 상기 구동기에 연결된 제1구동 부재와, 상기 제1구동 부재와 맞물리는 제2구동 부재와, 상기 제2구동 부재와 맞물리는 제3구동 부재를 포함하는 기어부; 및그라운드에 고정되는 일 단과 상기 제3구동 부재에 연결되는 타 단을 구비하고 상기 기어부를 탄성적으로 지지하는 탄성 부재;상기 제1구동 부재의 변위를 측정하는 제1센서; 및상기 제3구동 부재의 변위를 측정하는 제2센서;를 포함하는 탄성 구동 장치
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13
제12항에 있어서,상기 제1구동 부재는 선 기어이고, 상기 제2구동 부재는 플래닛 기어이고, 상기 제3구동 부재는 링 기어인 탄성 구동 장치
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제12항에 있어서,상기 제1구동 부재는 파형 발생기이고, 상기 제2구동 부재는 플렉스플라인이고, 상기 제3구동 부재는 원형 스플라인인 탄성 구동 장치
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15
삭제
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제12항에 있어서,측정된 제1구동 부재의 변위와 측정된 제3구동 부재의 변위에 기초하여 상기 제2구동 부재의 변위를 산출하고, 상기 제1구동 부재의 변위, 상기 제2구동 부재의 변위 또는 상기 제3구동 부재의 변위에 기초하여 상기 구동기의 회전력 또는 회전 속도를 제어하는 제어부를 더 포함하는 탄성 구동 장치
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