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로봇에 구비된 적외선 센서를 이용하여 전방에 장애물이 있는지 여부를 판단하고 장애물이 있는 경우에 장애물과의 거리를 산출하는 제1 단계와;상기 제1단계에서 장애물이 있다고 판단되면, 카메라로 찍은 장애물의 영상처리를 통해 장애물의 너비를 측정하여, 장애물의 너비가 설정치보다 좁은 경우는 회피하고, 장애물의 너비가 설정치보다 넓은 경우에는 장애물을 넘어가는 방법으로 로봇을 이동시키는 제2 단계를 포함하고,상기 제1 단계에서 거리를 산출하는 방법은, n번의 거리값을 읽고, 그 값들을 정렬하여 중앙값에서 사용자가 지정하는 오차 허용 범위 e이상의 차이가 있는 값은 노이즈로 판단하여 제거하고, 노이즈로 판단되지 않은 값들의 평균을 구해서 최종 거리를 구하며, 상기 노이즈를 제거하고 최종 거리를 구하는 방법은,(1) 원하는 개수 n만큼 데이터를 읽으며 그것을 집합 이라고 하고,(2) 집합 는 상기 집합 을 정렬한 값들의 집합으로 설정할 때, (3) 집합 에서 사용자가 설정한 오차 허용 범위 e의 ±값을 통해 값을 정제하여 아래 [수학식 1]과 같이 집합 를 산출하고,(4) 상기 에 속한 모든 원소들의 평균은 라고 정의하면, (5) 표준편차 s를 아래의 [수학식 2]를 통해 산출하며,(6) 상기 표준편차 s를 통해 95% 신뢰구간을 아래의 [수학식 3]을 통해 산출하고,(7) 집합 는 아래의 [수학식 4]를 이용하여 집합 의 모든 원소 중 함수에 참인 값들의 집합으로 정의하고, (8) 구하고자 하는 거리값 는 집합 의 평균으로 정의하여 아래의 [수학식 5]를 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 적외선 센서를 이용한 벽면 이동 로봇의 장애물 인식에 따른 이동 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제2 단계에서 장애물의 기울기가 0이 아닌 경우에, 기울기만큼 로봇을 회전시켜 넘어가도록 설정하는 것을 특징으로 하는 카메라와 적외선 센서를 이용한 벽면 이동 로봇의 장애물 인식에 따른 이동 방법
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청구항 1에 있어서,상기 로봇은, 몸체와; 상기 몸체에 각각 연결되고, 각각의 모터에 의해 6관절 동작 구조를 갖는 네 개의 다리와; 상기 각 다리의 끝단에 구비된 진공 패드에 진공압을 형성하여 각 다리가 벽면에 부착되도록 흡착력을 발생시키는 흡착 기구와; 상기 각각의 다리에 구비된 모터들과 상기 흡착 기구를 제어하는 제어 기구를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 카메라와 적외선 센서를 이용한 벽면 이동 로봇의 장애물 인식에 따른 이동 방법
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청구항 5에 있어서,상기 다리는 6관절 작동이 가능하도록 이루어진 6개의 서보 모터를 포함하고,상기 몸체 쪽으로부터 1번 서보 모터는 다리를 몸체에 대하여 Y축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되고, 2번 서보 모터는 다리를 X축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되고, 3, 4번 서보 모터는 다리를 Z축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되고, 5, 6번 서보 모터는 다리를 Z축과 X축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 카메라와 적외선 센서를 이용한 벽면 이동 로봇의 장애물 인식에 따른 이동 방법
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