| 1 |
1
몸체와;상기 몸체에 각각 연결되고, 각각의 모터에 의해 6관절 동작 구조를 갖는 네 개의 다리와;상기 각 다리의 끝단에 구비된 진공 패드에 진공압을 형성하여 각 다리가 벽면에 부착되도록 흡착력을 발생시키는 흡착 기구와;상기 각각의 다리에 구비된 모터들과 상기 흡착 기구를 제어하는 제어 기구를 포함한 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 몸체에는 장애물을 인식할 수 있도록 카메라 및 센서가 구비되고,상기 제어 기구는 상기 카메라 및 센서로부터 데이터를 입력받아 로봇 이동에 대한 제어 신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 다리는 6관절 작동이 가능하도록 이루어진 6개의 서보 모터와, 상기 서보 모터를 지지함과 아울러 서보 모터의 축들이 결합되는 복수개의 브래킷을 포함한 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 몸체 쪽으로부터 1번 서보 모터는 다리를 몸체에 대하여 Y축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되고, 2번 서보 모터는 다리를 X축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되고, 3, 4번 서보 모터는 다리를 Z축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성되고, 5, 6번 서보 모터는 다리를 Z축과 X축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 5 |
5
청구항 3에 있어서,상기 브래킷 중 적어도 어느 하나는 다리를 측면에서 보았을 때 호형상으로 절곡되게 형성된 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서,상기 흡착 기구는 상기 다리의 끝단에 구비된 진공 패드를 포함하고, 상기 다리에는 상기 진공 패드가 벽면과 수평으로 접근하면서 부착되도록 거리를 측정하는 부착거리 측정센서가 구비된 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서,상기 부착거리 측정센서는 진공 패드를 중심으로 배치된 4개의 적외선 센서인 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 8 |
8
청구항 1에 있어서,상기 흡착 기구는 상기 다리 끝단에 구비되어 벽면에 부착되는 진공 패드와, 상기 진공 패드에 호스로 연결되어 진공 패드에 진공을 형성하는 진공 모터와, 상기 호스 상에 연결되어 진공 패드에 제공되는 진공압을 측정하는 압력 센서와, 상기 호스 상에 연결되어 진공 패드에 형성된 진공압을 해소하는 솔레노이드 밸브를 포함한 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
| 9 |
9
청구항 1에 있어서,상기 제어 기구는 각각의 다리에 구비된 모터 및 그 다리에 구비된 흡착 기구를 제어하는 4개의 다리 제어부와, 상기 4개의 다리 제어부로부터 신호를 입력받고 다시 4개의 다리 제어부를 통합 제어하는 중앙 제어부를 포함한 것을 특징으로 하는 다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇
|
