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스파링을 하고자 하는 객체의 글러브 상에 위치되어, 객체의 움직임에 대응하는 모션신호를 생성시키는 모션감지센서모듈(100)과,모션감지센서모듈로부터 생성된 모션신호를 수신받아, 팔, 몸통을 타격회피제어시키면서, 스파링을 하고자 하는 객체의 운동량을 측정하는 무빙액션형 스파링로봇모듈(200)로 구성되는 스파링장치로 이루어지고,상기 무빙액션형 스파링로봇모듈(200)은 얼굴, 팔, 몸통으로 이루어진 반신형상으로 형성되어, 각 기기를 외압으로부터 보호하고 지지하는 스파링운동몸체(210)와,스파링운동몸체의 눈부위에 위치되어, 모션감지센서모듈의 IR 광 스팟이 2차원 십자형평면상에 맺힌 위치에 따른 PSD 센서의 네 단자의 출력을 검출하여 메인 MCU부로 전송시키는 패턴인식카메라부(220)와,메인 MCU부의 제어신호에 따라 구동되어, 팔을 뻗고 오므리며 얼굴을 보호하면서 스파링모션을 구현시키는 팔구동모션부(230)와,메인 MCU부의 제어신호에 따라 구동되어, 몸통을 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)의 3자유도운동모션을 구현시켜 타격점을 가변시키는 몸통구동모션부(240)와,스파링운동몸체의 몸통부위에 위치되어, 스파링모션시, 가해지는 펀치횟수 및 세기를 센싱시키는 펀치측정센서모듈(250)과,스파링운동몸체의 내부공간 일측에 위치되고, 패턴인식카메라부, 팔구동모션부, 몸통구동모션부의 전반적인 동작을 제어하여, 스파링객체의 스파링자세를 학습하면서, 팔을 뻗거나 오므리거나, 또는 몸통을 전후, 좌우, 회전시켜 타격회피제어시키고, 몸통구동모션부의 타격점에 가해진 스파링객체의 타격량, 타격강도, 가속도를 연산시켜 스파링객체의 운동량을 측정하도록 제어하는 메인 MCU부(260)가 포함되어 구성되는 운동량측정알고리즘엔진부가 포함된 무빙액션형 스파링로봇모듈을 통한 1:1 무빙액션형 스마트 스파링 장치에 있어서, 상기 팔구동모션부(230)는스파링운동몸체의 어깨 부위 내부공간에 위치되고, 스파링운동몸체의 어깨가 스파링모션 중 팔전체를 상하방향의 특정부위 또는 좌우방향의 특정부위로 회전운동을 하도록 유도하기 위해, 하단부에 연결된 2축 팔꿈치모션부와 제1축을 이루며, 2축 팔꿈치모션부와, 3축 손목모션부를 통째로 상하방향의 특정부위 또는 좌우방향의 특정부위로 회전운동시키는 1축 어깨모션부(231)와,스파링운동몸체의 팔꿈치 부위 내부공간에 위치되어, 스파링운동몸체의 팔꿈치가 스파링모션 중 수평기준선을 기준으로 1°~90°로 뻗거나 오므리도록 유도하기 위해, 하단부에 연결된 3축 손목모션부와 제3축을 이루며, 팔목부위와, 3축 손목모션부를 통째로 수평기준선을 기준으로 1°~90°로 상하방향으로 직선왕복운동시키는 2축 팔꿈치모션부(232)와,스파링운동몸체의 손목 부위 내부공간에 위치되어, 글로브를 착용한 스파링운동몸체의 손목을 스파링모션 중 상하방향의 특정부위 또는 좌우방향의 특정부위로 회전운동시키는 3축 손목모션부(233)와,1축 어깨모션부(231) 후단 일측에 위치되어, 스파링모션시, 스파링운동몸체에 가해지는 충격을 흡수하여 완충시키는 어깨충격완충용댐퍼부(234)와, 1축 어깨모션부(231)와 2축 팔꿈치모션부(232) 사이에 위치되어, 스파링모션시, 3축손목모션부를 타고 2축 팔꿈치모션부까지 전달되는 충격을 흡수하여 완충시키는 손목충격완충용댐퍼부(235)로 구성되는 것을 특징으로 하는 운동량측정알고리즘엔진부가 포함된 무빙액션형 스파링로봇모듈을 통한 1:1 무빙액션형 스마트 스파링 장치
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제1항에 있어서, 상기 몸통구동모션부(240)는스파링운동몸체의 몸통을 하단방향에서 지지해주는 베이스기판(241)과,정면에서 바라봤을 때 베이스기판의 좌측 일측에 위치되고, 메인 MPU부의 제어신호에 따라 구동되어 스파링운동몸체의 몸통 우측 일측을 길이방향으로 당겼다가 밀어주면서, 스파링운동몸체의 몸통 중 우측부위를 1°~45°로 기울기각도를 주면서 좌우로 기울어지도록 구동시켜 몸통의 타격점을 제1 가변시키는 제1 몸통모션부(242)와,정면에서 바라봤을 때 베이스기판의 우측 일측에 위치되고, 메인 MPU부의 제어신호에 따라 구동되어 스파링운동몸체의 몸통 좌측 일측을 길이방향으로 당겼다가 밀어주면서, 스파링운동몸체의 몸통 중 좌측부위를 1°~45°로 기울기각도를 주면서 좌우로 기울어지도록 구동시켜 몸통의 타격점을 제2 가변시키는 제2 몸통모션부(243)와,정면에서 바라봤을 때 베이스기판의 후단 일측에 위치되고, 메인 MPU부의 제어신호에 따라 구동되어 스파링운동몸체의 몸통 후단 일측을 길이방향으로 당겼다가 밀어주면서, 스파링운동몸체의 몸통 중 후측부위를 1°~45°로 기울기각도를 주면서 전후로 기울어지도록 구동시켜 몸통의 타격점을 제3 가변시키는 제3 몸통모션부(244)로 구성되는 것을 특징으로 하는 운동량측정알고리즘엔진부가 포함된 무빙액션형 스파링로봇모듈을 통한 1:1 무빙액션형 스마트 스파링 장치
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제1항에 있어서, 상기 펀치측정센서모듈(250)은스파링운동몸체 일측에 패드형상으로 형성되어, 스파링모션시 가해지는 펀치의 충격을 2차로 흡수하는 고정형 충격흡수펀칭패드(251)와,충격흡수펀칭패드와 수직의 동일선상에 위치되고, 글러브접촉부위 일측에 패드형상으로 형성되어, 스파링모션시 가해지는 펀치의 충격을 1차로 흡수하면서, 펀치의 힘을 전달받은 중심축과 스프링을 통해 고정형 충격흡수펀칭패드쪽으로 직선운동되는 이동형 충격흡수펀칭패드(252)와,고정형 충격흡수펀칭패드 내부면 일측에 형성되어, 펀치에 의해 스프링이 압축되는 정도를 주변 자기장의 변화를 통해 감지하는 홀센서부(253)와,이동형 충격흡수펀칭패드 내부면 일측에 형성되어, 이동형 충격흡수펀칭패드에 따라 직선운동하면서, 홀센서부쪽으로 펀칭에 따른 자기장을 형성시키는 영구자석(254)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 운동량측정알고리즘엔진부가 포함된 무빙액션형 스파링로봇모듈을 통한 1:1 무빙액션형 스마트 스파링 장치
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