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수평을 감지하고, 기울어진 롤, 피치, 요 각도를 출력하는 수평센서;수평이 감지되면 120도 각도로 분할되어 개개의 각도에 대응하여 초음파를 출력하고, 수평이 아닐 때 수평이 아님을 알리며, 수평일 때를 알리고, 수평 여부를 알림음으로 출력하며, 개개의 각도에 대응하여 초음파를 순차적으로 출력시 출력시간을 전송하는 초음파발생기;초음파를 수신하는 다수의 수신기; 및수신된 초음파의 시간 차를 계산하여 초음파발생기의 위치를 계산하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,120도 각도로 분할된 각각의 초음파발생기와 대응하게 위치하고,최단 거리에 위치하는 수신기로부터 수신된 초음파의 시간을 계산하며,계산된 시간에 대응하는 거리를 계산하고,최단 거리에 위치하는 세 개의 수신기와의 거리를 종합하여 삼각 측량에 의해 초음파발생기의 위치를 계산하며,상기 초음파발생기는,개개의 각도에 대응하여 초음파를 순차적으로 출력하고,출력 시간을 제어부로 전송하며,상기 제어부는,다수의 수신기로부터 수신된 초음파의 시간 중 최단 시간을 선택하고,출력 시간과 최단 시간간의 시간 차를 계산하며,시간 차에 대응하는 거리를 계산하고,최단 거리에 위치하는 세 개의 수신기와의 거리를 종합하여 삼각 측량에 의해 초음파발생기의 위치를 계산하며,초음파발생기를 롤, 피치, 요 회전시키되, 상기 초음파발생기가 기울어진 경우 기울어진 롤, 피치, 요 방향에 대응되는 롤, 피치, 요 방향의 각도로 회전시키면서 상기 초음파발생기의 수평을 유지시키는 구동부; 및상기 구동부를 제어하는 초음파발생기 제어부를 더 포함하고,상기 초음파발생기 제어부는,위치 측정이 시작된 후 수평이 감지되지 않으면 구동부를 제어하여 초음파발생기를 지면에 대응하여 수평으로 유지시키고,상기 초음파발생기가 초음파를 발생하도록 하며,상기 제어부는,위치에 따른 레이저센서를 동작시켜 보다 정밀한 위치를 계산하되, 초점이 보다 넓은 초음파센서로 초점을 맞추고, 상기 레이저센서로 보다 정밀하게 위치를 측정하며, 상기 수신기는 상기 레이저센서 앞단에 볼록렌즈를 구성하여 상기 볼록렌즈의 크기에 상응하는 일정 초점이 맞는 레이저를 수신하도록 한 것을 특징으로 하는 초음파 위치 측정 장치
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