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센서의 오차범위를 산출하고, 센서의 영구적 결함의 판단기준을 결정하는 센서 검정부;정규분포에 기반하여 센서의 측정값으로부터 최적의 제1출력값을 산출하는 확률론적 모델 처리부;센서의 잡음이 정규분포를 따르는지 여부를 분석하는 잡음 분석부;마줄로 알고리즘을 기반으로, 각 센서에서 측정한 측정구간들의 교집합으로부터 최적의 제2출력값을 산출하고, 센서의 영구적인 결함을 검출하는 비확률론적 모델 처리부; 및잡음의 분포 형태에 따라 상기 제1 출력값과 제2 출력값 중 어느 하나를 센서의 출력값으로 선택하고, 센서의 영구적인 결함이 검출된 경우 제어기에 영구적인 결함을 경고하는 모델 선택부를 포함하는 센서 융합 장치
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제1항에 있어서상기 잡음 분석부의 잡음이 정규분포를 따르는지 여부를 검정하는 방법은Jarque-Bera 검정, Shapiro-Wilk 검정, Kolomogorov-Smirnov 검정, Lilliefors 검정 및 Anderson-Darling 검정 중 어느 하나의 방법으로 하는 것을 특징으로 하는 센서 융합 장치
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제1항에 있어서,상기 비확률론적 모델 처리부가 결함이 영구적인지 여부를 판단하는 것은 각 센서의 특성을 실험적으로 파악하여 순각적으로 발생할 수 있는 결함 임계치를 사전에 측정하여 저장하고, 현재 센서의 측정값의 오류치와 비교하여 오류가 영구적인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 융합 장치
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센서의 오차범위를 산출하고, 센서의 영구적 결함의 판단기준을 결정하는 센서 검정 단계;정규분포에 기반하여 센서의 측정값으로부터 최적의 제1출력값을 산출하는 확률론적 모델 처리 단계;센서의 잡음이 정규분포를 따르는지 여부를 분석하는 잡음 분석 단계;마줄로 알고리즘을 기반으로, 각 센서에서 측정한 측정구간들의 교집합으로부터 최적의 제2출력값을 산출하고, 센서의 영구적인 결함을 검출하는 비확률론적 모델 처리 단계; 및잡음의 분포 형태에 따라 상기 제1 출력값과 제2 출력값 중 어느 하나를 센서의 출력값으로 선택하고, 센서의 영구적인 결함이 검출된 경우 제어기에 영구적인 결함을 경고하는 모델 선택 단계를 포함하는 센서 융합 방법
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제5항에 있어서상기 잡음 분석 단계에서 센서의 잡음이 정규분포를 따르는지 검정하는 방법은Jarque-Bera 검점, Shapiro-Wilk 검정, Kolomogorov-Smirnov 검정, Lilliefors 검정 및 Anderson-Darling 검정 중 어느 하나의 방법으로 하는 것을 특징으로 하는 센서 융합 방법
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제5항에 있어서,상기 센서의 결함을 검출하는 단계는 각 센서의 특성을 실험적으로 파악하여 순각적으로 발생할 수 있는 결함 임계치를 사전에 측정하여 저장하고, 현재 센서의 측정값의 오류치와 비교하여 검출된 결함이 영구적인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 융합 방법
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