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사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇(DRAINPIPE MAINTENANCE ROBOT CONTROLLED BY USER ACTIVITY INFORMATION)

  • 기술번호 : KST2017017115
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 하수관로 보수 로봇은 가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정하는 가이드 모듈, 하수관로 내벽을 치핑하거나 상기 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 상기 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함하는 작업 플랫폼, 하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고 상기 측정된 생체 신호를 이용하여 상기 작업 플랫폼의 자율 동작 메뉴얼을 생성하고, 상기 자율 동작 메뉴얼에 따라 상기 작업 플랫폼을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하는 제어 모듈을 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 숙련된 사용자의 작업 예시에 따라 작업 상황에 적합한 자율 동작 메뉴얼을 획득할 수 있으므로, 로봇을 원격으로 조종하여 하수관로를 보수하는 것보다 정확도 높은 작업을 수행할 수 있다.
Int. CL E03F 9/00 (2006.01.01) E03F 3/06 (2006.01.01) B08B 9/049 (2006.01.01) F16L 55/18 (2006.01.01) F16L 55/32 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) F16L 101/12 (2006.01.01)
CPC E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01) E03F 9/002(2013.01)
출원번호/일자 1020160052611 (2016.04.29)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1974936-0000 (2019.04.26)
공개번호/일자 10-2017-0124118 (2017.11.10) 문서열기
공고번호/일자 (20190826) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.10.16)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이승열 대한민국 대구광역시 동구
2 엄성훈 대한민국 대구광역시 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.04.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0412843-14
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-1016913-37
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
4 등록결정서
Decision to grant		 2019.04.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0299600-13
5 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2019.08.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5023834-32
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정하는 가이드 모듈, 하수관로 내벽을 치핑하거나 상기 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 상기 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함하는 작업 플랫폼, 하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고 상기 측정된 생체 신호를 이용하여 상기 작업 플랫폼의 자율 동작 메뉴얼을 생성하고, 상기 자율 동작 메뉴얼에 따라 상기 작업 플랫폼을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하는 제어 모듈을 포함하는 하수관로 보수 로봇
2 2
제1항에 있어서, 행동 정보는, 상기 사용자가 상기 가이드 부재를 이동시키는 경로 및 속도에 따른 6자유도 운동 정보와 상기 사용자가 상기 가이드 부재에 가하는 외력 정보를 포함하는 하수관로 보수 로봇
3 3
제2항에 있어서, 상기 제어 모듈은, 상기 작업 플랫폼의 어느 한 지점을 원점으로 하는 좌표계를 생성하는 좌표계 생성부, 상기 생성된 좌표계 및 측정된 생체 신호를 이용하여 6자유도 운동 정보를 생성하는 운동 정보 생성부, 상기 6자유도 운동 정보, 외력 정보 및 상기 작업 플랫폼의 스펙 정보를 이용하여 상기 자율 동작 메뉴얼 생성하는 메뉴얼 생성부, 상기 자율 동작 메뉴얼 및 기 설정된 작업 구역 정보를 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부를 포함하는 하수관로 보수 로봇
4 4
제1항에 있어서, 상기 이동 플랫폼은, 상기 이동 플랫폼의 상부면이 지표면과 이루는 경사각을 측정하고, 상기 경사각에 따라 상기 작업 플랫폼의 자세를 보정하여 상기 작업 플랫폼의 하부면이 지표면과 수평을 유지하도록 제어하는 하수관로 보수 로봇
5 5
제1항에 있어서,상기 제어 모듈은, 상기 하수관로 보수 로봇의 기 설정된 이동 경로를 센싱하고, 이동 경로 센싱 정보를 이용하여 상기 이동 경로 상에 위치하는 물체에 대한 물체 정보를 획득하며, 상기 물체 정보를 기 설정된 임계값과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 이동 경로를 유지하거나 상기 물체를 회피하도록 상기 이동 경로를 보정하는 하수관로 보수 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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2 산업통상자원부 씨엠케이 로봇산업클러스터조성 공동(空洞) 예방을 위한 벽 투과 레이더 기반 박스형 하수관로 외벽 침수부 탐지 로봇 상용화 기술 개발