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내비게이션 시스템에 의한 가상의 엑스선 이미지 생성 방법에 있어서,3차원 이미징 장치로부터 환자에 대해 촬영된 3차원 이미지를 수신하는 단계;위치추적기로부터 전달받은 엑스선 장치의 엑스선 소스와 환자 사이의 위치 관계를 고려하여, 상기 3차원 이미지의 투영 방향을 결정하는 단계; 및상기 결정된 투영 방향에서 상기 3차원 이미지를 2차원 평면에 투영하여 가상의 엑스선 이미지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 3차원 이미지의 투영 방향을 결정하는 단계는,상기 엑스선 소스에 부착된 엑스선 소스 센서에 대한 상기 위치 추적기의 제 1 위치 정보, 상기 환자에 대해 부착된 환자 센서에 대한 상기 위치 추적기의 제 2 위치 정보 및, 상기 엑스선 소스 센서의 기준 좌표와 상기 엑스선 소스의 기준 좌표 사이의 변환 관계를 이용하여, 상기 엑스선 소스와 환자 사이의 위치 관계를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 엑스선 소스와 환자 사이의 위치 관계를 결정하는 단계는,상기 제 1 위치 정보, 팬텀에 부착된 팬텀 센서에 대한 상기 위치 추적기의 제 3 위치 정보, 상기 팬텀 센서의 기준 좌표와 상기 팬텀의 기준 좌표 사이의 변환 관계 및 상기 팬텀의 기준 좌표와 상기 엑스선 소스의 기준 좌표 사이의 변환 관계를 이용하여, 상기 엑스선 소스 센서의 기준 좌표와 상기 엑스선 소스의 기준 좌표 사이의 변환 관계를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 가상의 엑스선 이미지를 생성하는 단계는,상기 3차원 이미지의 각 복셀의 좌표를 하기의 수학식 1에 적용하여 상기 가상의 엑스선 이미지를 생성하는 단계를 포함하되,[수학식 1]T = I·X-1·A-1·C·R상기 수학식에서, I는 상기 엑스선 소스와 디텍터 사이의 위치 관계를 나타내는 내적 파라미터, X는 상기 엑스선 소스 센서의 기준 좌표와 상기 엑스선 소스의 기준 좌표 사이의 변환 관계, A는 상기 제 1 위치 정보, C는 상기 제 2 위치 정보 및 R은 상기 환자 센서의 기준 좌표와 상기 3차원 이미지의 기준 좌표 사이의 변환 관계를 나타내는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 가상의 엑스선 이미지 생성 방법은,상기 환자에 대해 부착된 환자 센서를 기준으로 한 수술 도구의 위치 정보에 기초하여, 상기 3차원 이미지에서의 수술 도구 위치를 결정하는 단계; 및상기 3차원 이미지에서 상기 결정된 수술 도구 위치에 식별 마크를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 3차원 이미지에서의 수술 도구 위치를 결정하는 단계는,하기의 수학식 2에 따라 수술 도구 위치를 결정하는 단계를 포함하고,[수학식 2]N = R-1·C-1·E상기 수학식 2에서 N은 3차원 이미지에서의 수술 도구 위치 좌표, R은 상기 환자 센서의 기준 좌표와 상기 3차원 이미지의 기준 좌표 사이의 변환 관계, E는 상기 수술 도구에 대한 위치 추적기의 제 4 위치 정보를 나타내는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제4항 또는 제6항에 있어서,상기 가상의 엑스선 이미지 생성 방법은,상기 3차원 이미지에 포함된 마커의 좌표 정보와 상기 환자에게 표시된 마커상에 위치하는 프로브에 대한 위치 추적기의 좌표 정보, 및 상기 환자 센서에 대한 위치 추적기의 제 2 위치 정보를 고려하여 상기 환자 센서의 기준 좌표와 상기 3차원 이미지의 기준 좌표 사이의 변환 관계를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 가상의 엑스선 이미지 생성 방법은,상기 생성된 가상의 엑스선 이미지에 상기 3차원 이미지의 국소 모델을 중첩하여 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상의 엑스선 이미지 생성 방법
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3차원 이미징 장치로부터 환자에 대해 촬영된 3차원 이미지를 획득하고, 위치추적기로부터 전달받은 엑스선 장치의 엑스선 소스와 환자 사이의 위치 관계를 고려하여 상기 3차원 이미지의 투영 방향을 결정하며, 상기 결정된 투영 방향에서 상기 3차원 이미지를 2차원 평면에 투영하여 가상의 엑스선 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템
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제9항에 있어서,상기 내비게이션 시스템은,상기 생성된 가상의 엑스선 이미지를 화면에 표시하거나, 상기 생성된 가상의 엑스선 이미지상에 상기 3차원 이미지의 국소 모델을 정합시켜 화면에 표시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템
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환자에 대해 촬영된 3차원 이미지를 획득하는 단계;엑스선 장치의 엑스선 소스와 환자 사이의 위치 관계를 고려하여, 상기 3차원 이미지의 투영 방향을 결정하는 단계;상기 3차원 이미지의 투영 방향을 고려하여 상기 3차원 이미지 내의 국소 모델을 추출하는 단계; 및상기 환자에 대한 시술 중에 촬영되는 실제의 엑스선 이미지에 상기 추출된 국소 모델을 정합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 내비게이션 시스템에 의한 내비게이션 방법
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하드웨어와 결합하여 제1항의 가상의 엑스선 이미지 생성 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 프로그램
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