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자차량과 선행차량의 충돌 위험도(TTC)를 계산하고, 도로의 경사각에 따른 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하여, 상기 자차량과 상기 선행차량의 충돌을 방지하기 위한 긴급제동시스템에 있어서,상기 선행차량의 운행정보를 수신하여 전송하기 위한 통신부;상기 통신부로부터 상기 운행정보를 전송받아, 상기 선행차량과 상기 자차량의 충돌 위험도(TTC)를 계산하고, 경사정보를 전송받아, 상기 도로의 경사각에 따른 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하여, 상기 자차량을 자동으로 제어하기 위한 AEB 제어부; 및상기 도로의 경사각을 감지하여, 상기 경사정보를 생성시켜 상기 AEB 제어부로 전송하기 위한 센서부;를 포함하는 긴급제동시스템
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제1항에 있어서,상기 통신부는,V2V 통신인 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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제1항에 있어서,상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 1을 이용하여, 상기 선행차량과 상기 자차량의 충돌 위험도(TTC)를 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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4
제1항에 있어서,상기 AEB 제어부는,상기 경사정보와 3자유도 차량 동역학 모델과 확장 칼만 필터 알고리즘을 이용하여, 상기 도로의 경사각을 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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제1항에 있어서,상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 2를 이용하여, 경사각에 따른 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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제5항에 있어서,상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 3을 이용하여, 상기 자차량의 제동에 필요한 제동거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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7
제6항에 있어서,상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 4를 이용하여, 상기 자차량의 최대 가속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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8
제1항에 있어서,상기 AEB 제어부는,상기 충돌 위험도(TTC)와 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하여, TTCbrake값이 TTC의 값보다 큰 경우에 상기 자차량을 완전 제동하는 것을 특징으로 하는 긴급제동시스템
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자차량과 선행차량의 충돌 위험도(TTC)를 계산하고, 도로의 경사각에 따른 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하여, 상기 자차량과 상기 선행차량의 충돌을 방지하기 위한 긴급제동방법에 있어서,통신부가 상기 선행차량의 운행정보를 수신하여 AEB 제어부로 전송하는 제1 단계;상기 센서부가 상기 도로의 경사각을 감지하여, 경사정보를 생성시켜 상기 AEB 제어부로 전송하는 제2 단계; 및상기 AEB 제어부가 상기 통신부로부터 상기 운행정보를 전송받아, 상기 선행차량과 상기 자차량의 충돌 위험도(TTC)를 계산하고, 상기 센서부로부터 경사정보를 전송받아, 상기 도로의 경사각에 따른 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하여, 상기 자차량을 자동으로 제어하는 제3 단계;를 포함하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제1 단계에서 상기 통신부는,V2V 통신인 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 AEB 제어부는,상기 경사정보와 3자유도 차량 동역학 모델과 확장 칼만 필터 알고리즘을 이용하여, 상기 도로의 경사각을 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 AEB 제어부는,상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake) 값이 상기 충돌 위험도(TTC) 값보다 큰 경우에 상기 자차량을 완전 제동하는 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 1을 이용하여, 상기 선행차량과 상기 자차량의 충돌 위험도(TTC)를 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 2를 이용하여, 경사각에 따른 상기 자차량의 제동 시점(TTCbrake)을 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 3을 이용하여, 상기 자차량의 제동에 필요한 제동거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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제9항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 AEB 제어부는,아래의 수학식 4를 이용하여, 상기 자차량의 최대 가속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 긴급제동방법
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