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이동하는 제1항체의 위성항법 정보를 제공하는 제1결정모듈; 및상기 제1항체로부터 수신한 위성항법 정보, 이동하는 제2항체가 획득한 위성항법 정보 및 상기 제2항체의 위치 정보를 이용하여 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 계산하는 제2결정모듈; 을 포함하며, 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치는 상기 제1 및 제2항체 사이의 차분()을 계산하여 도출된 관측행렬(H)에 의해 계산되며,여기서, 상기 는 시선(LOS, Line-of-Sight) 벡터로써 상기 제2항체의 위치를 기준으로 산출한 각 위성의 시선벡터를 나타내고, 상기 제1 및 제2결정모듈은 상기 제1 및 제2항체들에 모두 마련되어 선택적으로 이동 기준국 또는 사용자 가운데 적어도 하나의 모드로 설정 가능하여, 상기 제1항체 및 상기 제2항체가 한 개씩 마련되는 방식(1:1)과, 상기 제1항체가 한 개 마련되고 상기 제2항체가 복수개 마련되는 방식(1:다수)과, 상기 제1항체가 복수개 마련되고 상기 제2항체가 한 개 마련되는 방식(다수:1)과, 상기 제1항체와 상기 제2항체가 각각 복수개씩 마련되는 방식(다수:다수) 가운데 어느 하나의 방식으로 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 계산하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제1항에 있어서, 상기 제1결정모듈은, 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터를 수신하는 위성항법 원시데이터 수신부; 수신된 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터로부터 상기 제1항체의 위성항법 정보를 생성하는 제1항체 위성항법 정보 생성부; 및생성된 상기 제1항체의 위성항법 정보를 상기 제2결정모듈로 전송하는 제1항체 위성항법 정보 전송부; 를 포함하는 항체 사이의 상대 위치 결정시스템
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제1항에 있어서,상기 제1항체의 위성항법 정보는, 상기 제1항체가 항법 위성으로부터 수신한 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터 및, 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터를 이용하여 생성한 보정정보를 포함하는 항체 사이의 상대 위치 결정시스템
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제2항에 있어서, 상기 제2결정모듈은, 상기 제1결정모듈로부터 상기 제1항체의 위성항법 정보를 수신하는 제1항체 위성항법 정보 수신부; 상기 제2항체의 위성항법 원시데이터를 수신하는 제2항체 위성항법 원시데이터 수신부; 상기 제2항체의 위치 정보를 산출하는 위치 산출부; 및상기 제1항체의 위성항법 정보, 상기 제2항체의 위성항법 원시데이터 및 상기 제2항체의 위치 정보를 통해 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 계산하는 상대 위치 산출부; 를 포함하는 항체 사이의 상대 위치 결정시스템
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제1결정모듈이 이동하는 제1항체의 위성항법 원시데이터로부터 상기 제1항체의 위성항법 정보를 생성하여 이동하는 제2항체에 전송하는 단계; 및제2결정모듈이 상기 제2항체의 위치를 기준으로 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 결정하는 단계; 를 포함하며, 상기 상대 위치 결정단계는, 상기 제1항체의 위성항법 정보, 상기 제2항체의 위성항법 원시데이터 및 상기 제2항체의 위치 정보로부터 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 계산하고, 상기 상대 위치 결정단계는,상기 제1항체 및 제2항체에서 각각 수신한 상기 제1항체 위성항법 원시데이터 및 상기 제2항체의 위성항법 원시데이터의 차분을 통하여 상기 제1 및 제2항체와 항법 위성 사이의 거리, 제1항체 위성항법 정보 수신부 및 제2항체 위성항법 원시데이터 수신부의 시계오차와 잡음을 제외한 나머지 오차를 제거하는 단계를 포함하고, 상기 상대 위치 계산단계는 하기 수학식으로 상기 제1 및 제2항체 사이의 차분()을 계산하며, 여기서, d는 상기 항법 위성에 대한 상기 제1 및 제2항체 각각의 거리, 는 수신 시간오차, 는 잔차 및 ρ는 코드기반의 의사거리 또는 미지정수가 결정된 반송파 측정치를 포함하며, 상기 제1 및 제2항체 사이의 차분으로부터 도출된 관측행렬(H)은, 에 의해 계산되며, 여기서, 는 시선(LOS, Line-of-Sight) 벡터로써 상기 제2항체의 위치를 기준으로 산출한 각 위성의 시선벡터를 나타내고, 상기 제1 및 제2결정모듈은 상기 제1 및 제2항체들에 모두 마련되어 선택적으로 이동 기준국 또는 사용자 가운데 적어도 하나의 모드로 설정 가능하여, 상기 제1항체 및 상기 제2항체가 한 개씩 마련되는 방식(1:1)과, 상기 제1항체가 한 개 마련되고 상기 제2항체가 복수개 마련되는 방식(1:다수)과, 상기 제1항체가 복수개 마련되고 상기 제2항체가 한 개 마련되는 방식(다수:1)과, 상기 제1항체와 상기 제2항체가 각각 복수개씩 마련되는 방식(다수:다수) 가운데 어느 하나의 방식으로 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 계산하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제7항에 있어서, 상기 제1항체의 위성항법 정보 전송단계는, 항법 위성으로부터 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터를 수신하는 단계; 수신된 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터로부터 상기 제1항체의 위성항법 정보를 생성하는 단계; 및상기 제1항체의 위성항법 정보를 상기 상대 위치 결정단계로 전송하는 단계;를 포함하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제9항에 있어서, 상기 제1항체의 위성항법 정보 생성단계는 보정정보 생성단계를 포함하고,DGNSS(Differential GNSS), RTK(Real Time Kinematics), PPP(Precise Point Positioning) 또는 Stand-alone positioning을 포함하는 상기 제1항체에 가용한 위치 결정 방식에 근거하여 상기 제1항체의 위성항법 정보를 생성하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제7항에 있어서, 상기 상대 위치 결정단계는, 상기 제1항체의 위성항법 정보 생성단계를 통해 생성된 상기 제1항체의 위성항법 정보를 수신받는 단계; 항법 위성으로부터 상기 제2항체의 위성항법 원시데이터를 수신하는 단계; 상기 제2항체의 위치 정보를 계산하는 단계; 및상기 제1항체의 위성항법 정보, 제2항체의 위성항법 원시데이터 및 제2항체의 위치 정보로부터 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대 위치를 계산하는 단계; 를 포함하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제7항에 있어서,상기 제2항체의 위치는 DGNSS(Differential GNSS), RTK(Real Time Kinematics), PPP(Precise Point Positioning) 또는 Stand-alone positioning 가운데 적어도 하나의 방법에 의하여 결정되는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제7항에 있어서, 상기 제2항체의 위치를 이용한 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대위치 벡터는, 또는 에 의해 계산되고, R은 측정치 공분산 벡터를 나타내고, Z는 상기 제1 및 제2항체의 위성항법 원시데이터를 이용하여 산출한 측정식을 나타내는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제14항에 있어서, 상기 제1항체의 위성항법 원시데이터를 이용하여 이용하여 상기 제1항의 측정식 을 산출하고, 상기 제2항의 위성항법 원시데이터를 이용하여 상기 제2항체의 측정식 을 산출하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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제14항 또는 제15항에 있어서,상기 제2항체의 위치를 이용한 상기 제1 및 제2항체 사이의 상대속도 벡터는, 에 의해 계산되며, 여기서, 상기 은 의사거리 변화율 또는 시간 차분, 반송파 측정치 변화율 또는 시간 차분 그리고, 도플러 측정치에 의해 산출된 값을 포함하는 항체 사이의 상대 위치 결정방법
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