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이동체의 이동체 바디에 결합되고 일측에 포스 플레이트가 구비된 휠 지지 프레임;상기 휠 지지 프레임에 회전 가능하게 설치되는 구동 휠;상기 구동 휠에 구동력을 제공하는 구동부;상기 구동 휠과 이격되어 상기 휠 지지 프레임에 회전 가능하게 설치되는 지지 휠;상기 구동 휠 및 상기 지지 휠에 지지되어 궤도 운동하는 트랙;상기 포스 플레이트의 하면에 상호 이격되도록 결합되는 복수의 하중 측정 센서;상기 복수의 하중 측정 센서에 각각 결합되는 복수의 하부 가이드 휠 연결부;상기 트랙의 지면과 접하는 부분을 상기 트랙의 내측에서 지지하여 상기 트랙에 가해지는 하중을 상기 복수의 하중 측정 센서에 전달할 수 있도록 상기 복수의 하부 가이드 휠 연결부에 각각 회전 가능하게 결합되는 복수의 하부 가이드 휠; 및상기 복수의 하중 측정 센서로부터 측정 신호를 수신하고 상기 구동부를 제어하여 상기 구동 휠의 회전 속도를 조절하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 포스 플레이트는 평탄한 지면에 대해 수평으로 놓일 수 있도록 평평한 하면을 갖는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 복수의 하중 측정 센서는 상기 이동체 바디의 길이 방향 및 폭 방향으로 상호 이격되도록 3개 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 복수의 하중 측정 센서는 상기 이동체 바디의 길이 방향을 따라 상기 포스 플레이트의 무게 중심 전후로 각각 한 쌍씩 배치되되,상기 복수의 하중 측정 센서 중에서 상기 무게 중심 전방에 배치되는 한 쌍의 하중 측정 센서는 상기 이동체 바디의 폭 방향을 따라 상기 무게 중심 좌우로 이격되어 배치되고, 상기 무게 중심 후방에 배치되는 한 쌍의 하중 측정 센서는 상기 이동체 바디의 폭 방향을 따라 상기 무게 중심 좌우로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 복수의 하중 측정 센서는 상기 무게 중심을 기준으로 점대칭을 이루는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제어부는,상기 포스 플레이트의 무게 중심을 원점으로 하고, 상기 이동체 바디의 폭 방향을 x축으로, 상기 이동체 바디의 길이 방향을 y축으로 하는 평면 좌표 상에서 상기 복수의 하중 측정 센서가 각각 측정한 하중의 합력이 집중되는 하중 집중점의 좌표를 아래의 식을 이용하여 구하고,상기 하중 집중점이 상기 무게 중심으로부터 미리 설정된 거리 이상 벗어날 때 상기 구동부를 제어하여 상기 구동 휠의 회전 속도를 낮추는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 트랙의 상기 포스 플레이트보다 상측에 놓이는 부분을 지지할 수 있도록 상기 포스 플레이트의 상측에 회전 가능하게 배치되는 상부 가이드 휠;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 구동 휠과 상기 지지 휠은 상기 포스 플레이트를 사이에 두고 상기 이동체 바디의 길이 방향을 따라 상호 이격되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체용 트랙 시스템
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