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인가되는 전원에 의해 출력구동축을 회전시키는 모터유닛;상기 출력구동축의 일측에 결합되어 상기 출력구동축을 감속시키는 하모닉유닛;상기 하모닉유닛에 결합되어 상기 출력구동축에 작용하는 토크를 감지하는 토크센서유닛;상기 출력구동축의 타측에서 이격된 상태로 상기 모터유닛에 결합되고, 상기 출력구동축의 회전량을 감지하는 위치센서유닛;상기 출력구동축의 타측과 상기 위치센서유닛에서 이격된 상태로 상기 모터유닛에 결합되고, 상기 출력구동축을 제동시키는 브레이크유닛;상기 출력구동축과 상기 위치센서유닛을 축 이음으로 결합시키는 센싱축이음유닛; 및상기 출력구동축과 상기 브레이크유닛을 축 이음으로 결합시키는 제동축이음유닛;을 포함하고,상기 모터유닛은 상기 출력구동축이 회전 가능하게 지지되고 상기 출력구동축에 결합 고정되는 모터회전자를 감싸고 인가되는 전원에 의한 전자기력으로 상기 모터회전자를 회전시키는 모터고정자가 결합 고정되는 모터하우징을 포함하고, 상기 모터하우징은 상기 모터고정자가 결합 고정되는 제1모터바디와, 상기 제1모터바디의 일측에 결합되고 상기 출력구동축이 회전 가능하게 관통 지지되는 제2모터바디와, 상기 제1모터바디의 타측에 결합되고 상기 출력구동축이 회전 가능하게 관통 지지되는 제3모터바디를 포함하되, 상기 제2모터바디에는 상기 위치센서유닛의 센싱구동축 및 상기 브레이크유닛의 제동구동축이 각각 회전 가능하게 결합되도록 축장착부가 관통 형성되며, 상기 위치센서유닛은 상기 축장착부에 회전 가능하게 결합되는 상기 센싱구동축과, 상기 센싱구동축에 결합 고정되는 센싱회전자와, 상기 센싱회전자를 감싸 지지하는 센싱고정자와, 상기 센싱구동축이 회전 가능하게 지지되고 상기 센싱고정자가 결합 고정되는 센싱하우징을 포함하고, 상기 센싱하우징은 상기 센싱고정자가 결합 고정되는 제1센싱바디와, 상기 제1센싱바디의 일측에 결합되고 상기 센싱구동축이 회전 가능하게 관통 지지되는 제2센싱바디와, 상기 제1센싱바디의 타측에 결합되고 상기 센싱구동축이 회전 가능하게 관통 지지되는 제3센싱바디를 포함하며,상기 제2센싱바디에는 상기 센싱회전자의 일측에서 상기 센싱구동축에 결합되는 센싱베어링을 고정시키기 위한 제1센싱고정리브가 돌출 형성되고,상기 제3센싱바디에는 상기 센싱회전자의 타측에 결합되는 센싱베어링을 고정시키기 위한 제2센싱고정리브가 돌출 형성되며, 상기 브레이크유닛은 상기 축장착부에 회전 가능하게 결합되는 상기 제동구동축과, 상기 제동구동축에 결합 고정되는 제동헤드와, 상기 제동헤드와 마주보도록 배치되는 마찰블럭과, 상기 마찰블럭을 상기 제2모터바디에 고정시키는 제동하우징과, 상기 제동구동축에 결합되어 상기 제동헤드를 상기 제동구동축에 고정시키는 헤드커넥터를 포함하고,상기 출력구동축과 상기 하모닉유닛의 중심과 상기 토크센서유닛의 중심은 상호 동축으로 이루어지고,상기 출력구동축의 회전력이 안정되게 전달되도록 하여 진동이 억제되도록 상기 위치센서유닛의 중심인 상기 센싱구동축과 상기 브레이크유닛의 중심인 상기 제동구동축은 각각 상기 출력구동축에서 이격된 상태로 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는 순응형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 출력구동축의 일측 단부와 상기 토크센서유닛에는,상기 하모닉유닛에 공급되는 윤활유를 차단하는 누유차단부재;가 결합되는 것을 특징으로 하는 순응형 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 하모닉유닛은,상기 출력구동축이 삽입 고정되는 웨이브제너레이터;상기 웨이브제너레이터가 삽입되고, 상기 모터유닛과 상기 토크센서유닛 사이에 삽입 고정되는 서큘러스플라인;상기 서큘러스플라인에 삽입된 상태에서 상기 웨이브제너레이터를 감싸되, 상기 서큘러스플라인에 대하여 상기 웨이브제너레이터를 회전 가능하게 지지하는 하모닉베어링; 및일단부는 상기 서큘러스플라인과 상기 하모닉베어링 사이에 삽입 고정되고, 타단부는 상기 토크센서유닛의 중심에 고정되는 플렉스스플라인;을 포함하는 것을 특징으로 하는 순응형 구동모듈
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제1항, 제2항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 센싱축이음유닛은,상기 출력구동축에 구비되는 제1센싱타이밍기어;상기 센싱구동축에 구비되는 제2센싱타이밍기어; 및상기 제1센싱타이밍기어와 상기 제2센싱타이밍기어를 연결하여 상기 출력구동축의 회전력을 상기 센싱구동축에 전달하는 센싱타이밍벨트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 순응형 구동모듈
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제1항, 제2항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제동축이음유닛은,상기 출력구동축에 구비되는 제1제동타이밍기어;상기 제동구동축에 구비되는 제2제동타이밍기어; 및상기 제1제동타이밍기어와 상기 제2제동타이밍기어를 연결하여 상기 출력구동축의 회전력을 상기 제동구동축에 전달하는 제동타이밍벨트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 순응형 구동모듈
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