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몸통; 상기 몸통의 양측에 결합되며, 단부에 탈부착 가능하도록 하박 모듈이 장착되어 결합 및 고정될 수 있는 결합부와 상기 하박 모듈과 전기적으로 연결될 수 있는 연결부가 형성된 하박 모듈 장착부를 포함하는 한 쌍의 상박 모듈; 및상기 한 쌍의 상박 모듈에 각각 결합된 구난용 하박 모듈; 을 포함하며, 상기 구난용 하박 모듈은, 일단이 상기 하박 모듈 장착부에 결합 및 연결될 수 있도록 형성된 제1링크, 일측이 상기 제1링크에 회동 가능하게 연결되어 피치방향 회전축인 제1관절을 형성하는 제2링크, 및 상기 제2링크의 타측에 결합되되 상기 제2링크의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 결합되어 부상자를 찌를 수 있는 방향에 대해 반대방향으로 이동될 수 있는 핸드부를 포함하여 이루어지고, 상기 제2링크와 핸드부 사이에는 일단이 상기 제2링크에 지지되고 타단이 핸드부에 지지되는 탄성수단이 개재되어, 상기 핸드부는 제2링크를 따라 슬라이딩되는 길이방향으로 작용하는 외력에 대해, 상기 핸드부가 제2링크쪽으로 밀려들어와 부상자를 찌를 수 있는 방향에 대해 반대방향으로 이동될 수 있는 수동 컴플라이언스를 갖도록 형성되며, 상기 제2링크와 핸드부 사이에 변위측정수단이 구비되어, 상기 제2링크와 핸드부 사이의 길이방향으로 서로 이격된 거리를 측정할 수 있도록 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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제1항에 있어서,상기 제2링크는 제1관절을 중심으로 하여 회전될 수 있는 방향으로 외력이 작용하면 변형될 수 있는 수동 컴플라이언스를 갖도록 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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제3항에 있어서,상기 제2링크는 부상자를 누를 수 있는 방향에 대해 반대방향으로 회전될 수 있는 수동 컴플라이언스를 갖도록 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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몸통; 상기 몸통의 양측에 결합되며, 단부에 탈부착 가능하도록 하박 모듈이 장착되어 결합 및 고정될 수 있는 결합부와 상기 하박 모듈과 전기적으로 연결될 수 있는 연결부가 형성된 하박 모듈 장착부를 포함하는 한 쌍의 상박 모듈; 및상기 한 쌍의 상박 모듈에 각각 결합되는 하박 모듈; 을 포함하고, 상기 한 쌍의 상박 모듈에는 구난용 하박 모듈과 작업용 하박 모듈이 선택적으로 장착되되, 상기 구난용 하박 모듈은, 일단이 상기 하박 모듈 장착부에 결합 및 연결될 수 있도록 형성된 제1링크, 일측이 상기 제1링크에 회동 가능하게 연결되어 피치방향 회전축인 제1관절을 형성하는 제2링크, 및 상기 제2링크의 타측에 결합되되 상기 제2링크의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 결합되어 부상자를 찌를 수 있는 방향에 대해 반대방향으로 이동될 수 있는 핸드부를 포함하여 이루어지고, 상기 제2링크와 핸드부 사이에는 일단이 상기 제2링크에 지지되고 타단이 핸드부에 지지되는 탄성수단이 개재되어, 상기 핸드부는 제2링크를 따라 슬라이딩되는 길이방향으로 작용하는 외력에 대해, 상기 핸드부가 제2링크쪽으로 밀려들어와 부상자를 찌를 수 있는 방향에 대해 반대방향으로 이동될 수 있는 수동 컴플라이언스를 갖도록 형성되며, 상기 제2링크와 핸드부 사이에 변위측정수단이 구비되어, 상기 제2링크와 핸드부 사이의 길이방향으로 서로 이격된 거리를 측정할 수 있도록 형성되며, 상기 작업용 하박 모듈은, 일단이 상기 상박 모듈의 하박 모듈 장착부에 결합 및 연결되고, 타단에는 그리퍼가 장착되는 그리퍼 장착부가 형성되며, 5자유도 이상의 자유도를 갖도록 복수의 링크 및 관절로 연결되어 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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제5항에 있어서,상기 작업용 하박 모듈은, 상기 복수의 링크 및 관절에 회전될 수 있는 방향으로 작용하는 외력에 대해 변형하는 수동 컴플라이언스가 없도록 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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제5항에 있어서,상기 구난용 하박 모듈의 상기 제2링크는 제1관절을 중심으로 하여 회전될 수 있는 방향으로 외력이 작용하면 변형될 수 있는 수동 컴플라이언스를 갖도록 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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제8항에 있어서,상기 제2링크는 부상자를 누를 수 있는 방향에 대해 반대방향으로 회전될 수 있는 수동 컴플라이언스를 갖도록 형성된 것을 특징으로 하는 모듈형 양팔 로봇
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