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케이블 로봇 캘리브레이션 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR CABLE ROBOT CALIBRATION)

  • 기술번호 : KST2017018148
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 케이블 로봇 캘리브레이션 장치 및 방법을 제시하고 있다.본 발명에 따른 케이블 로봇 캘리브레이션 장치는 상기 케이블 로봇의 엔드-이펙터의 중앙에 부착되고, 레이저를 이용하여 표적판까지의 거리를 측정하는 레이저 거리 측정 센서; 상기 레이저가 도달하고, 통과되지 못하게 막는 표적판; 및 상기 레이저 거리 측정 센서가 측정한 데이터를 이용하여 상기 케이블 로봇의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 알고리즘부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 케이블 로봇 캘리브레이션에 레이저 거리 측정센서를 이용하므로 저비용이면서 정밀도가 높은 캘리브레이션 작업을 수행할 수 있으며, 작업 공간이 큰 경우에도 적용할 수 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.07.07) B25J 9/00 (2016.07.07) B25J 9/10 (2016.07.07) B25J 19/02 (2016.07.07)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1020160069354 (2016.06.03)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0137353 (2017.12.13) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.03)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 고성영 대한민국 광주광역시 북구
2 박종오 대한민국 경기도 고양시 일산서구
3 박석호 대한민국 광주광역시 북구
4 진 수에준 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0537534-64
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0518248-02
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.08.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0837341-42
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2017-0837342-98
6 등록결정서
Decision to grant		 2017.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0869149-12
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
케이블 로봇의 형상을 보정하기 위한 케이블 로봇 캘리브레이션 장치에 있어서,도달한 레이저가 통과되지 못하게 막는 표적판;상기 케이블 로봇의 엔드-이펙터의 중앙에 부착되고, 레이저를 이용하여 상기 표적판까지의 거리를 측정하는 레이저 거리 측정 센서; 상기 케이블 로봇의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 알고리즘부를 포함하고,상기 캘리브레이션 알고리즘부는 상기 레이저 거리 측정 센서를 부착한 엔드-이펙터를 이동하여 표적판까지의 거리를 측정하고, 상기 측정한 거리를 이용하여 상기 케이블 로봇의 정밀성을 향상시키는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 캘리브레이션 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 알고리즘부는, 측정된 케이블 길이값과 이론적인 케이블 길이값의 차이 및 레이저 거리 측정 센서로부터 표적판까지의 실제 측정된 거리값과 레이저 거리 측정센서로부터 표적판까지의 이론적인 거리값의 비교를 통한 오차를 최소화하는 케이블 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 수행하는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 캘리브레이션 장치
3 3
윈치, 풀리 및 케이블 중 적어도 어느 하나 이상의 위치변형으로 인해 케이블 로봇 엔드-이펙터의 위치가 변경되는 케이블 로봇 위치 변경 단계;상기 케이블 로봇의 엔드-이펙터의 중앙에 부착된 레이저 거리 측정 센서가 상기 레이저 거리 측정 센서로부터 표적판까지의 거리 데이터를 측정하는 데이터 측정 단계; 및캘리브레이션 알고리즘부가 상기 데이터를 이용한 케이블 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 사용하여 상기 케이블 로봇의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 단계를 포함하며,상기 캘리브레이션 알고리즘부는 상기 레이저 거리 측정 센서를 부착한 엔드-이펙터를 이동하여 표적판까지의 거리를 측정하고, 상기 측정한 거리를 이용하여 상기 케이블 로봇의 정밀성을 향상시키는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 캘리브레이션 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 캘리브레이션 단계는 측정된 케이블 길이값과 이론적인 케이블 길이값의 차이 및 레이저 거리 측정 센서로부터 표적판까지의 실제 측정된 거리값과 레이저 거리 측정센서로부터 표적판까지의 이론적인 거리값의 비교를 통한 오차를 최소화하는 케이블 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 케이블 로봇 캘리브레이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 전남대학교 산학협력단 글로벌 RD 기반구축사업 해외우수연구기관유치사업 전남대학교 - Fraunhofer-IPA 국제공동연구소