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케이블 장력으로 구동 가능한 엔드 이펙터와 이를 포함하는 병렬형 케이블 로봇(END EFFECTOR CAPABLE OF BEING ACTUATED BY CABLE TENSION AND CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT COMPRISING SAME)

  • 기술번호 : KST2017018149
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 케이블 장력으로 구동 가능한 엔드 이펙터 및 이를 포함하는 병렬형 케이블 로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 케이블 장력을 특정한 관계로 동시에 변화시켜 구동을 시킬 수 있는 엔드 이펙터와 이를 포함하는 케이블 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 엔드 이펙터(100)는, 몸체부(102); 몸체부(102)에 설치되는 고정부(104); 고정부(104)에 대해 이동가능하게 형성되는 이동부(106); 이동부(106)에 연결되는 케이블(40); 케이블(40)이 둘레의 적어도 일부를 접촉하며 통과하도록 몸체부(102)에 설치된 복수의 가이드 풀리(116); 이동부(106)와 이격되어 몸체부(102)에 형성되는 스토퍼 수단(118); 및 이동부(106) 및 스토퍼 수단(118) 사이에 설치되어 신장 또는 압축되는 탄성부재(120)를 포함할 수 있다.
Int. CL B25J 15/02 (2016.07.07) B25J 9/10 (2016.07.07)
CPC B25J 15/0233(2013.01) B25J 15/0233(2013.01) B25J 15/0233(2013.01)
출원번호/일자 1020160069756 (2016.06.03)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0137510 (2017.12.13) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.03)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 고성영 대한민국 광주광역시 북구
2 박종오 대한민국 경기도 고양시 일산서구
3 박석호 대한민국 광주광역시 북구
4 김지철 대한민국 전라북도 전주시 완산구
5 김주민 대한민국 전라남도 여수
6 서경훈 대한민국 전라남도 여수시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0540415-11
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0546211-33
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.05.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0109524-95
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.07.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0518696-32
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.08.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0805741-18
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0805742-53
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.01.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0072965-15
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.02.13 수리 (Accepted) 1-1-2018-0156597-17
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.02.13 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0156595-26
12 등록결정서
Decision to Grant Registration
2018.02.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0132786-35
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
케이블을 권취가능한 윈치가 설치된 프레임; 및 상기 프레임에 배치되는 엔드 이펙터로서, 몸체부와, 상기 몸체부에 설치되는 고정부와, 상기 고정부에 대해 회동가능하게 형성되는 이동부와, 상기 윈치에서 권출되어 몸체부에 설치된 복수의 가이드 풀리에 의해 안내되어 상기 이동부에 연결되는 케이블과, 상기 이동부와 이격되어 몸체부에 형성되는 스토퍼 수단과, 상기 이동부 및 스토퍼 수단 사이에 설치되어 신장 또는 압축되는 탄성부재를 포함하는 케이블 구동 엔드 이펙터를 포함하는 것인 병렬형 케이블 로봇
3 3
청구항 2에 있어서, 케이블의 길이 및 장력 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 것인 병렬형 케이블 로봇
4 4
청구항 3에 있어서, 상기 제어부는, 역기구학을 이용하여 프레임으로부터 설정된 목표 위치까지의 케이블 길이를 연산하는 역기구학 연산부; 설정된 목표 힘 또는 토크값을 기초로 하여 상기 엔드 이펙터의 평형 유지를 위한 케이블의 장력을 계산하는 평형장력 계산부; 및 상기 엔드 이펙터의 동작을 위해 요구되는 케이블 길이를 계산하는 보상길이 계산부를 포함하는 것인 병렬형 케이블 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 전남대학교 글로벌 RD기반구축사업 해외우수연구기관 유치사업 전남대학교- Fraunhofer-IPA 국제공동연구서