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제어기가 설치된 플레이트 형태의 베이스;상기 베이스의 일측과 타측에 각각 설치된 복수의 모터;상기 각각의 모터에 축 결합되어 모터의 회전에 의해 구름되며, 베이스를 이동시키는 구동바퀴;상기 각각의 모터에 축 결합되며, 모터의 회전에 의해 케이블을 감거나 풀어내는 윈치 모듈;상기 윈치 모듈 및 구동바퀴 중, 하나 이상에 선택적으로 동력을 전달하는 동력전달 전환수단;상기 복수의 모터에 대응된 부위의 베이스 가장자리에 설치되며, 일단부는 베이스의 외측으로 돌출되며 타단부는 윈치모듈의 케이블에 연결된 연결부재;케이블의 장력을 감지하여, 제어부로 하여금 케이블의 권출 길이가 계산될 수 있도록 한 장력센서;를 포함하는 엔드이펙터와,상기 각각의 윈치 모듈에 대응되며, 결합부가 설치된 프레임:을 포함하되,상기 연결부재는 프레임의 결합부에 탈착 가능하게 결합되되,상기 결합부는,양측이 관통된 제1걸림공과 제2걸림공을 포함하되, 제1걸림공의 직경은 제2걸림공의 직경에 비해 크게 형성되며,상기 연결부재는 상기 제1걸림공 및 제2걸림공을 통해 결합부에 삽입되되, 연결부재의 단부에 설치되며, 제1걸림공 및 제2걸림공으로 투입시 상기 제1걸림공 및 제2걸림공에 간섭되어 하방으로 가압되되 복원되게 설치된 래치;상기 래치의 저면에 위치되어 상기 래치를 비스듬하게 들어올려 상기 제1걸림공 및 제2걸림공에 간섭이 이루어지도록 한 슬라이드 부재;상기 래치가 하방으로 가압되는 과정에서 슬라이드 부재가 래치의 반대 방향으로 밀려났다가 복원되도록 한 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 윈치통합형 모바일 엔드 이펙터를 포함하는 케이블 로봇
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(a) 제어기의 제어를 통해 구동바퀴의 구름이 일측 프레임으로 이루어지면서 엔드 이펙터가 이동되는 단계;(b) 상기 엔드이펙터의 이동에 의해, 엔드이펙터 가장자리로부터 돌출된 연결부재가 프레임의 결합부에 삽입이 이루어지는 단계;(c) 제어기의 제어를 통해 구동바퀴의 구름이 타측 프레임으로 이루어지면서 엔드이펙터가 이동되되, 엔드이펙터의 사방으로 순차적으로 이루어지면서 프레임에 연결부재의 삽입이 이루어지는 단계:를 포함하며,상기 (c)단계는, 윈치모듈의 동작을 통해 케이블의 권취가 이루어지면서 수행되되, 장력센서가 케이블 장력을 감지하여 제어기로 하여금 케이블의 권출 길이가 계산될 수 있도록 한 단계:를 포함하여 구성된 윈치통합형 모바일 엔드 이펙터를 포함하는 케이블 로봇의 케이블 자동 장착 방법
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