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사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법 및 장치(A METHOD FOR RECOGNIZING A FORWARD GROUND ENVIRONMENT OF THE EXOSKELETON ROBOT BY USER`S WALKING PATTERN AND AN APPARATUS FOR THE SAME)

  • 기술번호 : KST2017018220
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법은 양 발 부재가 평행하게 정렬된 것인지 판단하는 단계(S100); 양 발 부재가 평행하게 정렬된 경우에는, 사용자의 보행패턴이 기설정된 기준보행패턴을 만족하는지 판단하는 단계(S200); 및 상기 사용자의 보행패턴이 기설정된 기준보행패턴을 만족하는 경우에는, 외골격 로봇의 전방 지면환경을 상기 기설정된 기준보행패턴에 대응하도록 기저장된 지면환경으로 인식하는 단계(S300);를 포함한다. 본 발명에 따르면, 외골격 로봇에게 계단의 존재 여부 및 오르막, 내리막 여부를 인지시킴으로써, 외골격 로봇의 제어의 안정성을 확보할 수 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.07.09) B25J 9/00 (2016.07.09)
CPC B25J 9/1628(2013.01) B25J 9/1628(2013.01) B25J 9/1628(2013.01) B25J 9/1628(2013.01)
출원번호/일자 1020160070896 (2016.06.08)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0138726 (2017.12.18) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.08)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서창훈 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 전도영 대한민국 서울특별시 용산구
3 송창현 대한민국 인천광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0548970-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.06.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.08.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0569788-18
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.08.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0121899-72
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-1017120-82
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.10.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1017121-27
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0904087-46
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
양 발 부재가 평행하게 정렬된 것인지 판단하는 단계(S100);양 발 부재가 평행하게 정렬된 경우에는, 사용자의 보행패턴이 기설정된 기준보행패턴을 만족하는지 판단하는 단계(S200); 및 상기 사용자의 보행패턴이 기설정된 기준보행패턴을 만족하는 경우에는, 외골격 로봇의 전방 지면환경을 상기 기설정된 기준보행패턴에 대응하도록 기저장된 지면환경으로 인식하는 단계(S300);를 포함하며,상기 판단하는 단계(S200)는 양 발 부재 중 지면에서 먼저 떨어진 발 부재의 진행방향에 대해 요(Yaw)축을 기준으로 회전한 각도를 측정하는 단계(S210);를 포함하고,상기 판단하는 단계(S200)는 상기 측정하는 단계(S210) 후, 상기 회전한 각도가 기설정된 기준각도 이상인지 판단하는 단계(S220);를 포함하는 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법
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삭제
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 판단하는 단계(S200)는 상기 회전한 각도가 기설정된 기준각도 이상인 경우에는, 상기 회전의 방향이 진행방향을 기준으로 기설정된 기준방향인지 판단하는 단계(S230); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법
5 5
제 4항에 있어서,상기 인식하는 단계(S300)는 상기 회전의 방향이 진행방향을 기준으로 기설정된 기준방향인 경우에는 전방에 내리막 계단이 존재하는 것으로 인식하는 단계(S310);를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법
6 6
제 4항에 있어서,상기 인식하는 단계(S300)는 상기 회전의 방향이 진행방향을 기준으로 기설정된 기준방향이 아닌 경우에는 전방에 오르막 계단이 존재하는 것으로 인식하는 단계(S320);를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법
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제 1항 및 제 4항 내지 제 6항 중 어느 한 항의 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 방법을 컴퓨터상에서 실행시키는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체
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양 발 부재(100);상기 양 발 부재(100)가 요(Yaw) 축을 기준으로 회전할 수 있도록, 상기 발 부재(100)가 각각 장착되는 한 쌍의 다리 부재(200);상기 발 부재(100)가 회전한 각도 및 회전방향을 기준으로, 미리 저장된 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식함에 따라, 상기 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 인식부(300);를 포함하며,상기 인식부(300)는 양 발 부재 중 지면에서 먼저 떨어진 발 부재의 진행방향에 대해 요(Yaw)축을 기준으로 회전한 각도를 측정한 후, 상기 회전한 각도가 기설정된 기준각도 이상인지 판단하는 사용자의 보행패턴에 의해 외골격 로봇의 전방 지면환경을 인식하는 장치
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.